從特斯拉公布的方案來(lái)看，其結構執行器有 28 個(gè)，主要分為旋轉執行器和線(xiàn)性執
行器兩大類(lèi)。擎天柱 (Optimus) 旋轉執行器主要分布于肩髖等需要大角度旋轉的
關(guān)節，線(xiàn)性執行器分布于膝肘等擺動(dòng)角度不大的單自由度關(guān)節和腕踝兩個(gè)雙自由度但是體積緊湊的關(guān)節。
根據參數和結構的不同，特斯拉公布了 6 種規格的執行器，其中旋轉執行器包括
20NM、110NM 和 180NM 三種，線(xiàn)性執行器包括 500N、3900N、8000N 三種。旋轉執行器采用諧波減速器+電機的方案，線(xiàn)性執行器采用絲杠+電機的方案，特斯
拉研制了反轉式行星滾柱絲杠執行器，能夠承受半噸重的壓力。對于手掌關(guān)節，
其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構，單手具備 11 個(gè)自由度。
人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問(wèn)題是如何實(shí)現像人一樣去運動(dòng),能夠兼顧可靠性
28個(gè)執行器分別為肩關(guān)節(單側三自由度旋轉關(guān)節)6個(gè),肘關(guān)節(單側直線(xiàn)關(guān)節)2個(gè),腕部關(guān)節(單側2個(gè)直線(xiàn)+1個(gè)旋轉)6個(gè),腰部(二自由度旋轉關(guān)節)2個(gè)
無(wú)框力矩電機沒(méi)有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線(xiàn);在設計中,可以使整個(gè)機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅動(dòng)器有三種類(lèi)型,分別為常規伺服驅動(dòng)器,SEA 伺服驅動(dòng)器,本體伺服驅動(dòng)器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動(dòng)板,制動(dòng)器組成
控制系統根據指令及傳感信息，向驅動(dòng)系統發(fā)出指令，控制其完成規定的運動(dòng),控制系統主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,絕大部分機器人使用電機驅動(dòng);液壓驅動(dòng)體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動(dòng)方案;氣動(dòng)驅動(dòng)安全性高,應用于仿生機器人等
根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動(dòng)方式可分為電機驅動(dòng)、液壓驅動(dòng)、氣動(dòng)驅動(dòng)等;現有的絕大多數人形機器人采用電機驅動(dòng)
仿人形機器人既需要極強的運動(dòng)控制能力,其核心 構成包括驅動(dòng)裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類(lèi)傳感器,數量和質(zhì)量要求可能更高
現階段的人形機器人已經(jīng)可以穩定地雙足行走,實(shí)現了自動(dòng)導航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)
人形機器人Digit主要為物流場(chǎng)景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作， “最后一 公里”配送功能也正在開(kāi)發(fā)當中
復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺(jué)導航自主路徑規劃 手眼協(xié)調操作精準靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤(pán),攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏(yíng)得了DARPA機器人挑戰賽冠軍
