從機器人語(yǔ)音識別的難易程度和應用目的來(lái)說(shuō)，可以將語(yǔ)音識別分為兩大 類(lèi)，即特定人的語(yǔ)音識別系統和非特定人的語(yǔ)音識別系統。
所謂特定人語(yǔ)音識別系統是指，判定說(shuō)話(huà)人的聲音是不是事先指定的那 個(gè)人，或者是不是事先指定的一大批人中的某一個(gè)。先要記憶一個(gè)人或者 幾個(gè)人的語(yǔ)音特征，而且被指定的人的講話(huà)內容也是事先規定好的有限定的 幾句話(huà)。
特定人語(yǔ)音識別，先要找出話(huà)音的起點(diǎn)和終點(diǎn)。實(shí)驗證明，為了識別 發(fā)言人的話(huà)，先要找出語(yǔ)音的起點(diǎn)和終點(diǎn)。為此，系統還要能夠保留一段 聲音信號，當發(fā)現明顯的聲音信號時(shí)，要從這點(diǎn)向前考察各個(gè)短時(shí)間段的幅度與過(guò)零度，只要其中之一超過(guò)某個(gè)限值，就認為這段還是屬于發(fā)音段，直 到這兩種特征都低于限值時(shí)才停止考察，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)就是語(yǔ)音的起點(diǎn)。
對于 終點(diǎn)，也用相同的辦法來(lái)判別。特定人語(yǔ)音識別系統判別的基本方法是： 先確定識別方法所用的特征，其次將接收到的話(huà)音提取特征矩陣，然后與事 先存儲在系統之內的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離。這個(gè) 距離可以用各個(gè)對應的特征值之差的平方和來(lái)定定義。
如果距離小于某個(gè) 值，則系統認為該發(fā)言人是指定的發(fā)言人，并確定所說(shuō)的話(huà)是什么。其大致 流程如圖4-18所示。
特定人語(yǔ)音識別系統判別的基本方法是：
①確定識別方法所用的特征；
②將接收到的話(huà)音提取特征矩陣；
③與事先存儲在系統之內的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離。這個(gè)距離可以用各個(gè)對應的特征值之差的平方和來(lái)定義。
④如果距離小于某個(gè)值，則系統認為該發(fā)言人是指定的發(fā)言人，并確定所說(shuō)的話(huà)是什么。
TOP5 廠(chǎng)商份額維持在 60%,各家廠(chǎng)商積極尋求突破，排名切換激烈。整個(gè)協(xié)作機器人市場(chǎng)參與玩家正在不斷增多， 市場(chǎng)也暫未定型，各類(lèi)玩家蓄勢待發(fā)
本土協(xié)作機器人企業(yè)展現其豐富的解決方案及高性?xún)r(jià)比,扶持政策為機器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機器人具有更廣的應用延展性在工業(yè)領(lǐng)域應用和非工業(yè)領(lǐng)域開(kāi)拓新場(chǎng)景
起步期（2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場(chǎng)主流趨勢;調整期（2018-2019 年）進(jìn)入修煉內功的階段;穩步期（2022-2024 年）展現出了其發(fā)展的強勁韌性與潛力
通過(guò)電流環(huán)、關(guān)節力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺(jué)進(jìn)行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動(dòng)信號到完成制動(dòng)的響應時(shí)間可控制在 50ms 以?xún)?
2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應用也相對成熟;3D 視覺(jué)更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數據的采集和利用,可獲取物體的深度信息，實(shí)現多維度定位識別
協(xié)作機器人在市場(chǎng)上的成功應用， 有助于提高人們對機器人技術(shù)的認知度和接受度，為人形機器人的市場(chǎng)推廣打下基礎;一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會(huì )逐漸應用到協(xié)作機器人中，提高協(xié)作機器人的性能和競爭力
工作站必須設置各種傳感器,當人員無(wú)故進(jìn)入防護區時(shí)，立即使工作站中的各種運動(dòng)設備停止工作;或機器人及其周邊設備必須在降速條件下啟動(dòng)運轉
機器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機器人一個(gè)重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個(gè)重要性能指標;自由度是否可以在作業(yè)范圍內滿(mǎn)足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導引方式是在預定行駛路徑上設置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在A(yíng)GV上儲存著(zhù)行駛區域布局上的尺寸坐標，通過(guò)一定的方法識別車(chē)體的當前方位
AGV控制器是處理器核心;驅動(dòng)系統集成了行駛與轉向兩個(gè)單元;導航系統結構緊湊、使用簡(jiǎn)單、導航范圍寬、導航精度高;自動(dòng)充電系統可快速補充損失的電量
裝配機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成,有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè) 運動(dòng)自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤(pán)等
移動(dòng)機器人系統模型目前可分為運動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型兩大類(lèi)，兩種情況下機器人運 動(dòng)控制有不同的控制變量;以四輪機器人為例，其中后面兩輪是d立驅動(dòng)輪，前面兩輪是萬(wàn)向輪
