特斯拉機器人軀干共有 28 個(gè)關(guān)節，旋轉關(guān)節和直線(xiàn)關(guān)節各 14 個(gè)，每個(gè)關(guān)節對應一個(gè)執行 器，手部共 12 個(gè)執行器。

根據 2023 年特斯拉股東大會(huì )直播顯示，我們對 28 個(gè)執行器位置和數量 進(jìn)行預計，28 個(gè)執行器分別為肩關(guān)節（單側三自由度旋轉關(guān)節）6 個(gè)，肘關(guān)節（單側直線(xiàn)關(guān)節）2 個(gè)，腕部關(guān)節（單側 2 個(gè)直線(xiàn)+1 個(gè)旋轉）6 個(gè)，腰部（二自由度旋轉關(guān)節）2 個(gè)，髖關(guān)節（單側 1 個(gè)直線(xiàn)+2 個(gè)旋轉）6 個(gè)，膝蓋（單側 1 直線(xiàn)關(guān)節）2 個(gè)，踝部（單側二自由度直線(xiàn)關(guān)節）4 個(gè)。

每個(gè)旋轉關(guān)節用到一個(gè)諧波減速器，手部單手有 6 個(gè)執行器，11 個(gè)自由度，拇指方面由兩個(gè)電機驅動(dòng)， 驅動(dòng)拇指的空心杯電機均橫置在手掌內，其他手指各一個(gè)。能拿起約 9 公斤重物體，可以使用工具， 實(shí)現準確抓取小部件