隨著(zhù)工業(yè)機器人廠(chǎng)商加速進(jìn)入協(xié)作機器人市場(chǎng)，2024 年市場(chǎng)集中度微幅降低。TOP5 廠(chǎng)商份額維持在 60%，相比 2023 年有一定降低。各家廠(chǎng)商積極尋求突破，排名切換激烈。整個(gè)協(xié)作機器人市場(chǎng)參與玩家正在不斷增多， 市場(chǎng)也暫未定型，各類(lèi)玩家蓄勢待發(fā)。
國際協(xié)作機器人廠(chǎng)商中，優(yōu)傲機器人（UR）仍然占據外資龍頭地位，但其市場(chǎng)份額受?chē)a(chǎn)協(xié)作機器人廠(chǎng)商擠壓，目前僅在汽車(chē)整車(chē)、半導體、醫療等對機器人性能要求較高領(lǐng)域存在一定優(yōu)勢，而這些行業(yè)的市場(chǎng)份額也在逐年減少。其余
如傳統工業(yè)機器人四大家族均在早期階段便開(kāi)始積極布局協(xié)作機器人領(lǐng)域，基于深厚的技術(shù)儲備和豐富的應用方案積累，目前主要在原有工業(yè)機器人優(yōu)勢行業(yè)推廣自己的協(xié)作機器人產(chǎn)品。
ZG廠(chǎng)商以節卡機器人（JAKA）、華沿機器人（HUAYAN）等為代表,重點(diǎn)布局工業(yè)領(lǐng)域，在國內收獲較多內資大客戶(hù)的認可，且批量進(jìn)入到要求苛刻的合資企業(yè)中，市場(chǎng)份額快速增長(cháng)。
隨著(zhù)越來(lái)越多的企業(yè)加碼協(xié)作機器人產(chǎn)品的研發(fā)投入并借助多方融資渠道尋求發(fā)展，未來(lái)其他協(xié)作機器人廠(chǎng)商依靠產(chǎn)品、技術(shù)、方案創(chuàng )新仍存在突圍機會(huì )，市場(chǎng)競爭將會(huì )越來(lái)越激烈。
本土協(xié)作機器人企業(yè)展現其豐富的解決方案及高性?xún)r(jià)比,扶持政策為機器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機器人具有更廣的應用延展性在工業(yè)領(lǐng)域應用和非工業(yè)領(lǐng)域開(kāi)拓新場(chǎng)景
起步期（2015-2017 年)人機共融逐漸成為行業(yè)發(fā)展的核心方向與市場(chǎng)主流趨勢;調整期（2018-2019 年）進(jìn)入修煉內功的階段;穩步期（2022-2024 年）展現出了其發(fā)展的強勁韌性與潛力
通過(guò)電流環(huán)、關(guān)節力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺(jué)進(jìn)行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動(dòng)信號到完成制動(dòng)的響應時(shí)間可控制在 50ms 以?xún)?
2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應用也相對成熟;3D 視覺(jué)更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數據的采集和利用,可獲取物體的深度信息，實(shí)現多維度定位識別
協(xié)作機器人在市場(chǎng)上的成功應用， 有助于提高人們對機器人技術(shù)的認知度和接受度，為人形機器人的市場(chǎng)推廣打下基礎;一些為人形機器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會(huì )逐漸應用到協(xié)作機器人中，提高協(xié)作機器人的性能和競爭力
工作站必須設置各種傳感器,當人員無(wú)故進(jìn)入防護區時(shí)，立即使工作站中的各種運動(dòng)設備停止工作;或機器人及其周邊設備必須在降速條件下啟動(dòng)運轉
機器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機器人一個(gè)重要性能指標;機器人的名義工作空間是機器人的另 一 個(gè)重要性能指標;自由度是否可以在作業(yè)范圍內滿(mǎn)足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導引方式是在預定行駛路徑上設置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在A(yíng)GV上儲存著(zhù)行駛區域布局上的尺寸坐標，通過(guò)一定的方法識別車(chē)體的當前方位
AGV控制器是處理器核心;驅動(dòng)系統集成了行駛與轉向兩個(gè)單元;導航系統結構緊湊、使用簡(jiǎn)單、導航范圍寬、導航精度高;自動(dòng)充電系統可快速補充損失的電量
裝配機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成,有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè) 運動(dòng)自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤(pán)等
移動(dòng)機器人系統模型目前可分為運動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型兩大類(lèi)，兩種情況下機器人運 動(dòng)控制有不同的控制變量;以四輪機器人為例，其中后面兩輪是d立驅動(dòng)輪，前面兩輪是萬(wàn)向輪
傳動(dòng)機構用來(lái)把驅動(dòng)器的運動(dòng)傳遞到關(guān)節和動(dòng)作部位。機器人常用的傳動(dòng)機構有絲杠傳動(dòng)機構、齒輪傳動(dòng)機構、螺旋傳動(dòng)機構、帶及鏈傳動(dòng)、連桿及凸輪傳動(dòng)
