在人與機器人交互日益緊密的背景下，確保機器人的安全性至關(guān)重要，所以機器人安全解決方案的落實(shí)也愈發(fā)的重要。安全解決方案的落實(shí)不僅能夠保護人員的生命安全，還能提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量，降低企業(yè)的運營(yíng)成本和風(fēng)險。

機器人的安全解決方案通常結合了硬件和軟件的多種技術(shù)，以確保在與人類(lèi)近距離工作時(shí)的安全性。廠(chǎng)商目前主要通過(guò)視覺(jué)、力覺(jué)、溫度、觸覺(jué)等各類(lèi)傳感器以及急停電路和柔性外殼等硬件支持來(lái)實(shí)現各種安全解決方案，下面將列舉目前具有代表性的安全解決方案來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明：

①力感知方案：通過(guò)電流環(huán)、關(guān)節力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺(jué)進(jìn)行感知，從而達成對“碰撞”的有效檢測。目前主流協(xié)作機器人廠(chǎng)商均采用電流環(huán)方案，部分廠(chǎng)商采用關(guān)節力矩傳感器方案，如 KUKA、FANUC、ABB、非夕（FLEXIV）、珞石（ROKAE）等，安全皮膚方案目前還在探索中。

②輕量化設計方案：通過(guò)本體材質(zhì)優(yōu)化，減少自身重量，以輕量化設計配合傳感器技術(shù)實(shí)現功率和力的限制功能，從而保證產(chǎn)品的作業(yè)安全。采用了此類(lèi)安全性方案的代表廠(chǎng)商有華沿機器人（HUAYAN）、節卡機器人（JAKA）、ABB、優(yōu)傲機器人（UR）等。

③電磁抱剎閘方案：電磁抱剎閘從接收到制動(dòng)信號到完成制動(dòng)的響應時(shí)間可控制在 50ms 以?xún)�，滿(mǎn)足碰撞檢測、急停按鈕觸發(fā)等緊急場(chǎng)景的快速制動(dòng)需求。相較于傳統機械抱閘（響應時(shí)間約 100-200ms），能有效縮短機器人失控距離，降低對操作人員及周邊設備的沖擊風(fēng)險。采用此方案的機器人在急�；驍嚯姷葼顩r下，機器人姿態(tài)會(huì )立刻鎖死在原地，剎車(chē)距離實(shí)現零滑動(dòng)。采用了此類(lèi)安全性方案的代表廠(chǎng)商有華沿機器人（HUAYAN）等。

④雙讀頭編碼器解決方案：在協(xié)作機器人的精密控制場(chǎng)景中，單讀數頭編碼器易受機械振動(dòng)、電磁干擾或器件老化影響， 導致位置反饋誤差甚至失效，直接影響機器人運動(dòng)精度與安全性。雙讀數頭編碼器通過(guò)冗余設計與信號融合技術(shù)，可顯著(zhù)提升位置檢測的可靠性與精度，尤其適用于醫療手術(shù)、精密裝配、微電子制造等對誤差敏感的場(chǎng)景。采用此種安全方案的代表性企業(yè)有華沿機器人（HUAYAN）等。

⑤雙重防碰撞安全檢測技術(shù)：采用雙 CPU 驅動(dòng)雙鏈急停電路實(shí)現數據交換和結果檢查，在機器人周邊實(shí)現虛擬區域檢測和速度檢測等功能，使機器人在任何必要場(chǎng)景能夠自動(dòng)預警、降速以及停止。 FANUC 的部分產(chǎn)品線(xiàn)主要采用此類(lèi)方案。

其余廠(chǎng)商對于協(xié)作機器人的安全性技術(shù)也都各具特色，但基本都離不開(kāi)硬件和軟件方案相結合的合理應用。