機器人關(guān)節電機核心指標是功率密度，無(wú)框力矩電機由于體積小、重量輕，可滿(mǎn)足G功率
密度要求。
根據《一種無(wú)框力矩電機的制作方法》，無(wú)框力矩電機沒(méi)有外殼，可以提供更大的設備空
間，中間是中空形式的，便于走線(xiàn)。在設計中，可以使整個(gè)機器體積更小，因此可以提供更大的功
率密度比，同尺寸下可以提供更大的扭矩，可人形機器人輕量化和小型化的要求。
功率密度=輸出功
率/質(zhì)量，對于人形機器人關(guān)節來(lái)說(shuō)，由于空間有限，功率密度是非常核心的指標，因此無(wú)框力矩電
機優(yōu)勢明顯。
型伺服驅動(dòng)器有三種類(lèi)型,分別為常規伺服驅動(dòng)器,SEA 伺服驅動(dòng)器,本體伺服驅動(dòng)器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動(dòng)板,制動(dòng)器組成
控制系統根據指令及傳感信息，向驅動(dòng)系統發(fā)出指令，控制其完成規定的運動(dòng),控制系統主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成
電機驅動(dòng)控制手段先進(jìn),速度反饋容易,J大部分機器人使用電機驅動(dòng);液壓驅動(dòng)體積小重量輕,是機器人Atlas使用的驅動(dòng)方案;氣動(dòng)驅動(dòng)安全性G,應用于仿生機器人等
根據能量轉換方式的不同，機器人的驅動(dòng)方式可分為電機驅動(dòng)、液壓驅動(dòng)、氣動(dòng)驅動(dòng)等;現有的J大多數人形機器人采用電機驅動(dòng)
仿人形機器人既需要J強的運動(dòng)控制能力,其核心 構成包括驅動(dòng)裝置(伺服系統+減速器),控制裝置(控制器)和各類(lèi)傳感器,數量和質(zhì)量要求可能更G
現階段的人形機器人已經(jīng)可以穩定地雙足行走,實(shí)現了自動(dòng)導航避障功能,可以基于感知信息進(jìn)行一定程度的自主行動(dòng)
人形機器人Digit主要為物流場(chǎng)景設計,可以拿起和堆疊18kg重的箱子，進(jìn)行移動(dòng)包裹、卸貨等工作， “后一 公里”配送功能也正在開(kāi)發(fā)當中
復雜地形自適應平穩快速行走 U-SLAM視覺(jué)導航自主路徑規劃 手眼協(xié)調操作準確靈活服務(wù) 多模態(tài)情感交互仿人共情表達 動(dòng)態(tài)足腿控制自平衡抗干擾
機器人HUBO以直腿態(tài)行走,更接近人的步態(tài);全身有34個(gè)自由度,左右手分別有3,4個(gè)手指,可以操縱方向盤(pán),攀爬梯子等,超過(guò)Atlas贏(yíng)得了DARPA機器人挑戰賽G軍
波士頓動(dòng)力公司致力于研發(fā)具有靈活運動(dòng)能力的多足機器人,主要包括四足機器狗Spot（用于工業(yè)巡檢等場(chǎng)景）和帶機械臂的移動(dòng)機器人Stretch
仿人機器人的機械構造,驅動(dòng)和控制的復雜程度都遠G于現有的機器人;實(shí)現一定程度的認知和決策智能,尚需要人工智能軟硬件（大腦）的G度發(fā)展
頭部使用三顆Autopilot 攝像頭作為感知系統,Left/RightPillarCamera左肩/右肩攝像頭和FisheyeCamera 魚(yú)眼攝像頭,提供大于180度體前場(chǎng)景覆蓋,
