在人類(lèi)感知世界的過(guò)程中，皮膚的多模態(tài)感知為我們感受真實(shí)的物理世界提供了重要的工具。正如人們用手指觸摸未知的物品，當具有多模態(tài)感知能力的機器人手摩擦未知物品時(shí)，機器人便能感知到物品的粗糙度；當機器人手隔空拂過(guò)位置物品時(shí)，它甚至能像X射線(xiàn)和3D掃描儀那樣感知到物品的材質(zhì)和形狀。因此，能夠感知環(huán)境的多模態(tài)傳感與擅長(cháng)交互的軟體機器人的結合必然能擦出火花。

一期《先進(jìn)功能材料》（Advanced Functional Materials）報道了北京航空航天大學(xué)仿生軟體機器人實(shí)驗室在柔性傳感器與軟體機器人感知L域的研究。

該項工作開(kāi)發(fā)了一套智能軟體機器人系統，該系統能夠對物體的物理特性進(jìn)行感知、描述和分類(lèi)，可協(xié)助機器人解釋物理世界、與物理世界進(jìn)行交互，為人工智能與世界的交互提供了可能的接口。

當前研究面臨的問(wèn)題

軟體機器人具有與生俱來(lái)的安全無(wú)損特性，在各種實(shí)際應用中逐步展現出獨特的優(yōu)勢�；�于壓電、壓阻、電容、摩擦電、和巨磁彈性效應開(kāi)發(fā)的大量柔性傳感器，能夠賦予軟體機器人感知能力，但它們的單一識別模態(tài)無(wú)法滿(mǎn)足機器人全方面智能的要求。軟體機器人，特別是軟體機器人手，需要類(lèi)似于人類(lèi)手部的多模態(tài)信息感知和描述能力。為了擴大軟體機器人的實(shí)際應用范圍，開(kāi)發(fā)G性能多模態(tài)柔性傳感器和集成機器學(xué)習的智能軟體機器人系統勢在必行。

迄今為止，人們已經(jīng)為開(kāi)發(fā)多模態(tài)柔性傳感器做出了許多努力，然而在分離和解耦各種刺激類(lèi)型的信號方面仍存在挑戰。雖然研究人員一直致力于開(kāi)發(fā)具有多模態(tài)柔性傳感器的智能機器人以感知各種環(huán)境信息，然而，目前的智能機器手缺乏多面的多模態(tài)信息感知，尤其是對表面物理特性的描述能力。這些局限性為軟體機器手進(jìn)一步感知多模態(tài)環(huán)境信息和執行精細操作任務(wù)造成了阻礙。

結構簡(jiǎn)單的雙模態(tài)自供電柔性傳感器

研究團隊研發(fā)了一種基于摩擦納米發(fā)電機和巨磁效應的雙模態(tài)自供電柔性傳感器（BSFS）。BSFS結構簡(jiǎn)單，由磁彈性導電薄膜和封裝的液態(tài)金屬線(xiàn)圈組成，可以在10毫秒的響應時(shí)間內準確檢測和解耦接觸和非接觸雙模態(tài)信號。

研究團隊在硅膠材料中摻入微磁體和碳納米管，制備具有多孔結構的磁彈性導電薄膜。隨后，使用磁化儀對磁彈性導電薄膜進(jìn)行磁化，使微磁體重新定向，然后印刷并用硅膠封裝液態(tài)線(xiàn)圈。所有組件都是由柔性材料制成的，因此BSFS整體結構柔軟可變形。磁彈性導電薄膜還表現出顯著(zhù)的磁彈性。