部分靈巧手采用驅動(dòng)器外置和內置相結合的方式，這種設計可以提G手指的輸出力矩，保證較G自由度的同時(shí)，控制體積大小。例如意大利的 iCub 和韓國的 RoboRay 靈巧手。

意大利 iCub 靈巧手有 20 個(gè)活動(dòng)關(guān)節、9 個(gè)自由度。9 個(gè)電機只有 2 個(gè)集成在手掌內， 另外 7 個(gè)集成在前臂里。

韓國三星公司 2014 年研制了 RoboRay 靈巧手，該手具有五根手指，12 個(gè)自由度，7 個(gè)大載荷的驅動(dòng)器放置在前臂內，提供主要的抓取力，實(shí)現包絡(luò )抓取，并將 5 個(gè)小載 荷的驅動(dòng)器放置在手掌內，用來(lái)改變手指姿態(tài)，實(shí)現準確抓取。

混合置式靈巧手將一部分驅動(dòng)器放在手臂，既保證了驅動(dòng)力，也降低了靈巧手本體的體積， 使得靈巧手更加擬人化。同時(shí)，靈巧手本體內置一部分驅動(dòng)器，也有利于傳感器的直接測 量。但另一方面，混合置靈巧手仍然具有外置式的缺點(diǎn)，例如需要借助腱繩傳動(dòng)，增加了 維修難度。從未來(lái)的發(fā)展趨勢上看，隨著(zhù)微驅動(dòng)、微傳動(dòng)器件技術(shù)提升，多指靈巧手的研 究將會(huì )向著(zhù)模塊化、微機電集成化方向發(fā)展。