工件識別(測量)的方法有接觸識別、采樣式測量、鄰近探測、距離測量、機械視覺(jué)識別等 。
①接觸識別。在一點(diǎn)或幾點(diǎn)上接觸以測量力，這種測量一般精度不高。
②采樣式測量。在一定范圍內連續測量，比如測量某一目標的位置、方向和形狀。在裝配過(guò)程中的力和力矩的測量都可以采用這種方法，這些物理量的測量對于裝配過(guò)程非常重要。
③鄰近探測。鄰近探測屬非接觸測量，測量附近的范圍內是否有目標存在。 一般安裝 在機器人的抓鉗內側，探測被抓的目標是否存在以及方向、位置是否正確。測量原理可以是 氣動(dòng)的、聲學(xué)的、電磁的和光學(xué)的。
④距離測量。距離測量也屬非接觸測量。測量某一目標到某一基準點(diǎn)的距離。例如， 一只在抓鉗內裝的超聲波傳感器就可以進(jìn)行這種測量。
⑤機械視覺(jué)識別。機械視覺(jué)識別方法可以測量某一目標相對于一基準點(diǎn)的位置方向和距離 。
機械視覺(jué)識別如圖6-25所示，圖6-25(a) 為使用探針矩陣對工件進(jìn)行粗略識別，圖6- 25(b) 為使用直線(xiàn)性測量傳感器對工件進(jìn)行邊緣輪廓識別，圖6-25(c) 為使用點(diǎn)傳感技術(shù)對 工件進(jìn)行特定形狀識別。
腕力傳感器安裝在機器人手臂和末端執行器之間，更接近力的作用點(diǎn),準確地檢測末端執行器所受外力/力矩的大小和方向,為機器人提供力感信息,擴展了機器人的作業(yè)能力
6個(gè)傳感器構成三維測量坐標系， 其中傳感器1、2、3對應測量面 xOy, 傳感器4、5對應測量面 xOz, 傳感器6對應測量面 yOz 。 每個(gè)傳感器在坐標系中的位置固定，這6個(gè)傳感器所標定的測量范圍就是該測量系統 的測量范圍
以?xún)勺杂啥葯C器人為例,將機器人操作臂兩個(gè)關(guān)節的運動(dòng)用一個(gè)公共因子做歸一化處理，使其運動(dòng)范圍較小的關(guān)節運動(dòng)成 比例地減慢，這樣可使得兩個(gè)關(guān)節能夠同步開(kāi)始和 同步結束運動(dòng)
機器人動(dòng)力學(xué)的顯式狀態(tài)方程，可用來(lái)分析和設計高級的關(guān)節變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動(dòng)力學(xué)方程求解關(guān)節的加速度，再積分求得速度及廣義坐標
WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實(shí)時(shí)媒體流中反而成為瓶頸,會(huì )導致單個(gè)數據包丟失或延遲時(shí),對于對話(huà)式 AI 需連續交互的場(chǎng)景，此問(wèn)題會(huì )顯著(zhù)破壞對話(huà)流暢性
通過(guò)結構化短期記憶+動(dòng)態(tài)長(cháng)期記憶注入，在保障兼容性的同時(shí)，針對實(shí)時(shí)語(yǔ)音交互場(chǎng)景進(jìn)行深度優(yōu)化，并賦予開(kāi)發(fā)者高度靈 活的上下文控制權限
拉格朗日函數L被定義為系統的動(dòng)能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動(dòng)能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個(gè)重要技術(shù)指標，它是由機器人的結構決定的，并直接影響到機器人的機動(dòng)性;機器人機械手的手臂具有三個(gè)自由度，其他的自由度數為末端執行裝置所具有
機械手是具有傳動(dòng)執行裝置的機械，它由臂、關(guān)節和末端執行裝置(工具等)構成，組合為一個(gè)互相連接和互相依賴(lài)的運動(dòng)機構;機器人接收來(lái)自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅動(dòng)機器人的各個(gè)關(guān)節
前臺接待機器人的控制系統由“任務(wù)規劃” “動(dòng)作規劃”“軌跡規劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個(gè)層次組成,機器人針對各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動(dòng)作分解,實(shí)現機器人的一系列動(dòng)作
伺服電機的轉動(dòng)速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數是整個(gè)機器人控制系統的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉動(dòng)速度,加大輸出扭矩
每個(gè)關(guān)節都是影響智能接待智能接待機器人整體運動(dòng)狀態(tài)的因子，所以設計時(shí)必須考慮全體的運動(dòng)特性，并對關(guān)節的運動(dòng)范圍和運動(dòng)速度變化做出約束。
