機器人開(kāi)發(fā)平臺關(guān)鍵的兩個(gè)部分就是：輪子和機架的構型。

機器人開(kāi)發(fā)平臺常見(jiàn)8種構型.（a）兩輪差速驅動(dòng)機器人，（b）car-like robot，（c）四輪驅動(dòng)機器人，（d）履帶式機器人，（e）麥輪全向平臺，（f）全向輪全向平臺，（g）四驅四轉機器人，（h）四驅異構機器人.

非全向移動(dòng)機器人

這四類(lèi)機器人屬于非全向移動(dòng)機器人，意味著(zhù)在平面上運動(dòng)僅有2個(gè)自由度，其運動(dòng)模型的相似度也較G（可參考《常見(jiàn)移動(dòng)機器人運動(dòng)學(xué)模型》）。

全向移動(dòng)機器人

這兩類(lèi)相對特殊，采用了麥輪/全向輪，按照一定規律控制輪子轉動(dòng)，則可以實(shí)現全向移動(dòng)，比起上述非全向移動(dòng)機器人的靈活性更好，能夠在狹窄的區域運動(dòng)（可參考《常見(jiàn)移動(dòng)機器人運動(dòng)學(xué)模型》）。

四驅四轉機器人

圖 2.3（g）中的四個(gè)藍色原點(diǎn)表示舵輪的位置，上述談到每個(gè)舵輪有兩個(gè)電機，分別控制輪子滾動(dòng)和轉向，因此這種類(lèi)型的機器人也被稱(chēng)為四驅四轉移動(dòng)機器人。

四驅四轉機器人相當于有8個(gè)電機在控制其運動(dòng)，因此可輕松實(shí)現機器人的全向運動(dòng)。相較于麥輪/全向輪全向平臺，舵輪是沒(méi)有輥子的，因此負載能力更強，輪子耐磨性更好，且室外非結構化場(chǎng)景的適應能力更強。

當然，也可以將四驅四轉移動(dòng)機器人的某一對角線(xiàn)上的一對輪子更換為被動(dòng)萬(wàn)向輪，通過(guò)另一對角線(xiàn)上的一對舵輪驅動(dòng)運動(dòng)，這樣就省掉4個(gè)電機，也能達到全向運動(dòng)的效果，只是驅動(dòng)功率相對降低了，成本也就降低了。

四驅異構機器人

四驅異構機器人（這是筆者擬定的名字）的兩前輪采用全向輪，兩后輪采用普通橡膠輪，這種構型是之前在文獻閱讀時(shí)候偶然看到的，比較新穎。

在《四輪驅動(dòng)（SSMR）移動(dòng)機器人運動(dòng)模型及應用分析》一文中，我們分析兩左（右）側輪的輪速需要保持一致，這樣才能減少橫向滑移帶來(lái)的輪胎磨損，而四驅異構機器人則可以消除這種問(wèn)題。

由于兩前輪是采用的全向輪，當四驅異構機器人轉向時(shí)，兩前輪的輥子會(huì )被動(dòng)滾動(dòng)，從而將滑動(dòng)摩擦轉化為滾動(dòng)摩擦，大大降低了摩擦帶來(lái)的損耗。

這種類(lèi)型的機器人還有兩種變化，其一是兩個(gè)前全向輪“去掉”電機，變成被動(dòng)輪，產(chǎn)生的效果和“兩前輪為被動(dòng)萬(wàn)向輪”的結構相似，但是有個(gè)好處是，四個(gè)輪子的半徑是相同的，越障能力比“使用被動(dòng)萬(wàn)向輪”更好；其二是兩左（右）側的兩電機合二為一，一側僅使用一個(gè)電機，并使用同步帶將電機動(dòng)力傳送到同側兩輪，這樣就可以?xún)H使用2個(gè)電機，實(shí)現機器人的直線(xiàn)或圓弧運動(dòng)。