運動(dòng)底盤(pán)是移動(dòng)機器人的重要組成部分，不像激光雷達、IMU、麥克風(fēng)、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買(mǎi)到，很難買(mǎi)到通用的底盤(pán)。一方面是因為底盤(pán)的尺寸結構和參數是要與具體機器人匹配的；另一方面是因為底盤(pán)包含軟硬件整套解決方案，是很多機器人公司的核心技術(shù)，一般不會(huì )隨便公開(kāi)。
主要內容：
1.stm32主控硬件設計
2.stm32主控軟件設計
3.底盤(pán)通信協(xié)議
4.底盤(pán)ROS驅動(dòng)開(kāi)發(fā)
5.底盤(pán)PID控制參數整定
6.底盤(pán)里程計標
1.stm32主控硬件設計
完整的stm32主控硬件包括：帶霍爾編碼器的直流減速電機、電機驅動(dòng)、stm32單片機開(kāi)發(fā)板等配
1.1.帶霍爾編碼器的直流減速電機
要制作一臺機器人底盤(pán)，需要一套完整的電機部件，就如圖1中看到的一樣，需要有輪胎、聯(lián)軸器、減速箱、電機和編碼器，具體選型可以參考這幾個(gè)方面的因素：
輪胎：直徑越大，小車(chē)的越障能力越好，但會(huì )降低小車(chē)爬坡的馬力；
聯(lián)軸器：選擇跟輪胎與電機輸出軸尺寸相匹配的型號；
減速箱：減速比決定電機輸出軸的扭矩，減速比越大，輸出軸扭矩越大，但輸出軸轉速越慢；
電機：一般是12V的電機，直流有刷簡(jiǎn)單易控制；
編碼器：一般為增量式正交編碼器，編碼線(xiàn)數根據實(shí)際需要精度進(jìn)行選擇。
創(chuàng )澤輪式移動(dòng)機器人底盤(pán)應對不同G度靜止移動(dòng)障礙物,多種移動(dòng)策略,針對不同移動(dòng)需求應對不同移動(dòng)場(chǎng)景,精度可以保持在5cm,6°內,規劃路徑0.08s
創(chuàng )澤機器人底盤(pán)來(lái)其融合了激光雷達,深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個(gè)傳感器,并結合了自主研發(fā)的G性能SLAM算法,做到自主路徑規劃及障礙物規避等功能
創(chuàng )澤圓形底盤(pán)水滴系列直徑505mmG280mm,過(guò)坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉半徑 252.5mm,差速驅動(dòng)+主動(dòng)懸掛 200W輪轂伺服電機*2
國內外的機器人品牌公司有:創(chuàng )澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機器人 國辰 洛必德
通用性:不同場(chǎng)景,不同材質(zhì)地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護等級,設計壽命,電磁兼容
云跡機器人底盤(pán)G內聚低耦合的電梯物聯(lián)模塊自動(dòng)呼叫電梯,室內場(chǎng)景多地形適應能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無(wú)阻,四萬(wàn)平米場(chǎng)景內規劃路徑0.08s
智能電源管理系統是在機器人內首次引入了車(chē)載級別的安全方案;六輪懸掛底盤(pán)區別于輪式機器人常用的3輪和4輪結構;使用了基于消息的CAN協(xié)議
思嵐機器人底盤(pán)是一款可擴展的通用型服務(wù)機器人開(kāi)發(fā)平臺,采用SharpEdge構圖技術(shù),構建厘米級G精度地圖,配合導航算法,讓規劃行走路線(xiàn)的更靈活
思嵐機器人底盤(pán)A1M8測距范圍是8-12m,滿(mǎn)足居家環(huán)境的室內純激光里程計定位與建圖;機器人底盤(pán)s2超長(cháng)30m測距范圍,長(cháng)走廊或者是電梯井等場(chǎng)景均可滿(mǎn)足
連線(xiàn)完畢后,打開(kāi)我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測試超聲波測距是否準確,需要取消掉D二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開(kāi)發(fā)板中
安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設計,自定義了幾種LED閃爍的方式;點(diǎn)燈模組的模式選擇LED閃爍狀態(tài)的切換方式
底盤(pán)機器人小車(chē)3D數模設計圖紙Solidworks,機器人底盤(pán)設計圖紙鏈接：https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼：ynai
