機器人底盤(pán)承載著(zhù)機器人定位、導航、移動(dòng)、避障等多種功能，TA的出現，不僅節省了開(kāi)發(fā)時(shí)間和成本，而且加快了產(chǎn)品的研發(fā)速度，是機器人必不可少的重要硬件載體。
那么如何選擇一款好的機器人底盤(pán)?
1. 底盤(pán)性能：導航方式(激光、磁條、二維碼等)，底盤(pán)尺寸大小、負載要求、越障能力和功率大小。
2. 環(huán)境因素：室內外運行，通道寬度、是否需要過(guò)門(mén)or電梯，是否有專(zhuān)用通道，地面材質(zhì)狀況，坡度與地面間隙大小，環(huán)境溫濕度等
3. 其他要求：定位精度要求，工作時(shí)長(cháng)等。
4.越障能力：越障和避障能力機器人底盤(pán)性能中的核心性能，關(guān)乎到后期機器人的行走姿態(tài)和工作效率。
5.拓展性G：開(kāi)發(fā)接口，二次開(kāi)發(fā)，模塊化設計
6.操作性強：操作簡(jiǎn)便，穩定性G，后臺管理。
7.價(jià)格：好用不貴，才有市場(chǎng)
8.售后服務(wù)：配套后續開(kāi)發(fā)服務(wù)
創(chuàng )澤機器人底盤(pán)是一款室內通用的服務(wù)機器人底盤(pán)，可用于開(kāi)發(fā)巡檢機器人、消毒機器人、配送機器人、測溫機器人等，產(chǎn)品性能可靠穩定。且創(chuàng )澤機器人擁有成熟穩定的生產(chǎn)能力、供應鏈，讓創(chuàng )澤擁有很大的價(jià)格優(yōu)勢，并支撐客戶(hù)大批量的落地生產(chǎn)。
4類(lèi)機器人底盤(pán)運動(dòng)路徑規劃算法是圖規劃算法,空間采樣算法,曲線(xiàn)插值擬合算法和仿生智能算法,曲線(xiàn)插值擬合算法正好與之配合生成連續性好的軌跡曲線(xiàn)
全向移動(dòng)機器人有三個(gè)自由度,意味著(zhù)可以在平面內做出任意方向平移同時(shí)自旋的動(dòng)作,機器人逆時(shí)針旋轉的時(shí)候,角速度w為正,反之為負
輪式機器人底盤(pán)原理圖將四輪驅動(dòng)移動(dòng)機器人的運動(dòng)模型簡(jiǎn)化等效處理為兩輪差速驅動(dòng)機器人的運動(dòng)模型,分析了SSMR獨有的運動(dòng)特性
分析了全向輪平臺3種常見(jiàn)運動(dòng)模式的規律及機理,逐步詳細剖析了全向輪運動(dòng)過(guò)程中CENTER點(diǎn)速度與全向輪實(shí)際速度,指出全向輪平臺全向特性的優(yōu)勢及其主要應用場(chǎng)景
麥輪平臺的全向移動(dòng)效果是通過(guò)四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉動(dòng)而達到的,而全向輪移動(dòng)平臺與之類(lèi)似,也通過(guò)三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉動(dòng)而實(shí)現全向移動(dòng)的
輪式機器人底盤(pán)克納姆輪的運動(dòng)機理及其麥輪平臺運動(dòng)過(guò)程中的受力情況,分析了電機轉速-麥輪實(shí)際運動(dòng)速度-麥輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
非全向移動(dòng)機器人在平面上運動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅四轉機器人室外非結構化場(chǎng)景的適應能力更強
橡膠輪看起來(lái)最為普通實(shí)際應用廣泛;直行被動(dòng)輪被應用于室內場(chǎng)景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內狹窄場(chǎng)景;萬(wàn)向輪提供滾動(dòng)功能降低運動(dòng)摩擦
介紹了兩輪差速驅動(dòng)機器人與四輪驅動(dòng)機器人,履帶式機器人的校準原理,方法及其校準方法存在差異的原因,最后結合ROS 校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法
先闡述了參數校準的基本原理,并按照機器人構型的不同點(diǎn)分為兩類(lèi),分別對對稱(chēng)型,圓弧型機器人進(jìn)行了理論分析,提出校準思路,結合ROS校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法
全向移動(dòng)平臺的構型參數校準原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機器人的質(zhì)量分布對機器人運動(dòng)精度是存在較大影響的
SLAM地圖構建的過(guò)程就是用深度傳感器測量機器人和周?chē)h(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構建,機器人會(huì )對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
