3.1 參數校準方法思路

參考《差速驅動(dòng)機器人輪間距校準》的思路：控制機器人做自旋運動(dòng)，運動(dòng)到目標位姿后停止，觀(guān)察機器人實(shí)際停止位姿與理論停止位姿的偏差，調整構型參數，以盡可能縮小偏差。

為什么可以采用上述自旋方式來(lái)校準上述兩種全向移動(dòng)平臺的構型參數？

觀(guān)察公式（3-4），當全向機器人僅做自旋運動(dòng)時(shí)的運動(dòng)學(xué)方程，所有驅動(dòng)輪的轉速大小相同，在輪直徑已校準的前提下，所有驅動(dòng)輪按照設定大小的轉速朝設定的方向轉動(dòng)，那么機器人將會(huì )以確定的角速度繞幾何中心旋轉，如果機器人幾何中心角速度是準確的，則運動(dòng)設定時(shí)間后，機器人會(huì )停留在確定的位姿（是可通過(guò)運動(dòng)學(xué)方程計算的），假如停留的實(shí)際位姿和理論計算位姿不重合，則說(shuō)明公式（3-4）中的參數不準確，也就是機器人構型參數不準確，故需要調整構型參數，以實(shí)現上述停留的實(shí)際位姿和理論計算位姿盡可能重合，當位姿重合時(shí)對應的構型參數就是實(shí)際準確的參數，也就校準完成了。

3.2 全向輪移動(dòng)平臺參數校準

基于上述分析，這里先以全向輪移動(dòng)平臺為例，結合理論推導，闡述校準過(guò)程。

同樣的，為便于觀(guān)察自旋運動(dòng)停止后的位姿，所以設定機器人勻速自旋整周，這樣便于對比自旋整周前后的位姿偏差，自旋整周所需時(shí)間t可表示為

通過(guò)前文的論證分析，可以看出全向移動(dòng)平臺的構型參數校準原理和方法都非常相似，但是也存在一定差異：在《常見(jiàn)移動(dòng)機器人多角度對比分析》一文中有提到，全向移動(dòng)機器人的質(zhì)量分布對機器人運動(dòng)精度是存在較大影響的，質(zhì)量分布不均，即使控制機器人驅動(dòng)輪轉速相同，也難以實(shí)現完美的自旋運動(dòng)，且麥輪全向移動(dòng)平臺是4個(gè)驅動(dòng)輪，精準控制難度是比全向輪全向平臺要大的，運動(dòng)控制更有難度。

而從前文分析可知，正確的校準流程是：先調節機器人質(zhì)量分布，保證機器人能夠做嚴格的直線(xiàn)運動(dòng)和自旋運動(dòng)，接著(zhù)再校準驅動(dòng)輪的輪直徑《常見(jiàn)移動(dòng)機器人輪直徑校準》，最后再校準本文提到的構型參數。

“轉自微信公眾號：混沌無(wú)形”