校準一般是基于累計放大原理，并多次測量求平均。就如我們小學(xué)實(shí)驗：準確測量一張紙的厚度是很困難的，所以就測量一摞紙的厚度，然后求平均，得到一張紙的厚度，通過(guò)疊加累計方式，降低測量誤差。很多校準方法多采用此原理，只是具體實(shí)現方法有所區別。

而移動(dòng)機器人輪直徑校準采用的思想是：驅動(dòng)輪轉動(dòng)一圈，測量運動(dòng)過(guò)的路程，可將輪直徑測量誤差縮小π倍（C=πd，C和d分別表示圓周長(cháng)、圓直徑），若多滾動(dòng)幾圈，就可以將輪直徑測量誤差成倍縮小，所以直接控制機器人沿直線(xiàn)運動(dòng)，讓驅動(dòng)輪轉動(dòng)N圈，測量驅動(dòng)輪滾過(guò)的路程，便可以較為準確計算出輪直徑。當然，理論上運動(dòng)距離越遠，校準精度越高。

在進(jìn)行輪直徑校準之前，是需要（估計）測量一個(gè)粗糙的初始值的，可以使用游標卡尺等工具直接測量輪子的直徑，以作為校準測量的初值，后續只需要在這個(gè)初值上加減就可以了。

不同構型的移動(dòng)機器人的具體測量方法是有所區別的，本文分為以下兩類(lèi)進(jìn)行討論。

先闡述了參數校準的基本原理，并按照機器人構型的不同點(diǎn)分為兩類(lèi)，分別對對稱(chēng)型、圓弧型機器人進(jìn)行了理論分析，提出校準思路，接著(zhù)在從實(shí)用性角度提出改進(jìn)的校準實(shí)驗方法，最后結合ROS校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法。

若要使用ROS校準demo，則需要根據其要求，自行編寫(xiě)好其配套程序；若不采用ROS demo，則可以直接驅動(dòng)機器人直線(xiàn)運動(dòng)一段距離，使用直尺測量，并記錄編碼器計數變化，以直接計算出實(shí)際的輪直徑，還有其他各種實(shí)操方法，讀者可自行設計實(shí)驗。

“轉自微信公眾號：混沌無(wú)形”