全向輪移動(dòng)平臺因其機動(dòng)、靈活的特點(diǎn)而備受關(guān)注，本文深入分析全向輪的運動(dòng)機理及其全向輪平臺運動(dòng)過(guò)程中的受力和速度情況，先后分析全向輪平臺的3種運動(dòng)模式及其內在運動(dòng)規律；并采用速度分解的方法，詳細分析了電機轉速-全向輪實(shí)際運動(dòng)速度-全向輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系，給出完整的物理分析及數學(xué)推導過(guò)程，構建全向輪平臺的運動(dòng)學(xué)模型；后從速度空間、運動(dòng)效率等方面分析全向輪平臺的適用場(chǎng)景。
常見(jiàn)的全向移動(dòng)機器人有兩種，一種是基于麥克納姆輪的移動(dòng)平臺，另一種是基于全向輪的移動(dòng)平臺。
麥輪平臺的全向移動(dòng)效果是通過(guò)四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉動(dòng)而達到的,而全向輪移動(dòng)平臺與之類(lèi)似,也通過(guò)三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉動(dòng)而實(shí)現全向移動(dòng)的
輪式機器人底盤(pán)克納姆輪的運動(dòng)機理及其麥輪平臺運動(dòng)過(guò)程中的受力情況,分析了電機轉速-麥輪實(shí)際運動(dòng)速度-麥輪平臺中心點(diǎn)速度之間的關(guān)系
非全向移動(dòng)機器人在平面上運動(dòng)僅有2個(gè)自由度;全向移動(dòng)機器人采用了麥輪/全向輪,靈活性更好;四驅四轉機器人室外非結構化場(chǎng)景的適應能力更強
橡膠輪看起來(lái)最為普通實(shí)際應用廣泛;直行被動(dòng)輪被應用于室內場(chǎng)景;麥克納姆輪全向移動(dòng)適用于室內狹窄場(chǎng)景;萬(wàn)向輪提供滾動(dòng)功能降低運動(dòng)摩擦
介紹了兩輪差速驅動(dòng)機器人與四輪驅動(dòng)機器人,履帶式機器人的校準原理,方法及其校準方法存在差異的原因,最后結合ROS 校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法
先闡述了參數校準的基本原理,并按照機器人構型的不同點(diǎn)分為兩類(lèi),分別對對稱(chēng)型,圓弧型機器人進(jìn)行了理論分析,提出校準思路,結合ROS校準demo闡述實(shí)驗實(shí)現方法
全向移動(dòng)平臺的構型參數校準原理和方法都非常相似,但是也存在一定差異,全向移動(dòng)機器人的質(zhì)量分布對機器人運動(dòng)精度是存在較大影響的
SLAM地圖構建的過(guò)程就是用深度傳感器測量機器人和周?chē)h(huán)境的距離信息,從而完成對周邊環(huán)境的地圖構建,機器人會(huì )對環(huán)境進(jìn)行一致性檢查,最終完成地圖
創(chuàng )澤輪式機器人底盤(pán)采用精細化地圖構建技術(shù),構建出高精度,厘米級別地圖,在復雜多變的場(chǎng)景下也能做到動(dòng)態(tài)識別環(huán)境中的人或其他障礙物
創(chuàng )澤室內機器人移動(dòng)底盤(pán)集成電梯邏輯,一鍵呼梯,針對機器人多樓層智能配送,消殺,巡檢等商用服務(wù)場(chǎng)景,并對場(chǎng)景進(jìn)行優(yōu)化處理,實(shí)現更多商用價(jià)值
創(chuàng )澤服務(wù)機器人底盤(pán),支持二次開(kāi)發(fā)或定制化服務(wù),進(jìn)而實(shí)現服務(wù)機器人商業(yè)化落地,通過(guò)搭載攝像頭機械臂霧化器等上層功能模塊,實(shí)現配送消毒等功能
-創(chuàng )澤方舟系列機器人底盤(pán)實(shí)現7x24小時(shí)連續工作,軟件模塊和硬件模塊支持自診斷和冗余安全,完整成熟的感知認知和定位導航功能組件
