通過(guò)動(dòng)力元件推動(dòng)工作介質(zhì)(液體或氣體)在缸體內產(chǎn) 生壓力差而驅動(dòng)執行元件,與其他驅動(dòng)方式相比,液壓和氣壓驅動(dòng)具有輸出功率密度大,易于實(shí)現遠距離控制以及輸出力大等優(yōu)點(diǎn)
微型驅動(dòng)器和減速器的發(fā)展為手指驅動(dòng)系統的微型化和集成化創(chuàng )造了條件,其直線(xiàn)驅動(dòng)器將旋轉電機,旋轉直線(xiàn)轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部
混合置式靈巧手將一部分驅動(dòng)器放在手臂，既保證了驅動(dòng)力，也降低了靈巧手本體的體積， 使得靈巧手更加擬人化
驅動(dòng)器內置式靈巧手各關(guān)節具有較好的剛性,更利于傳感器的直接測量,且模塊化設計利于更換維護;整手尺寸較大,關(guān)節靈活度下降
靈巧手的外觀(guān)設計更加擬人化,手指本體更加纖細;可以采用更大的驅動(dòng)電機,從而增大手指的輸出力;驅動(dòng)器與手本體之間距離遠增加了控制器設計的難度
第一階段是從 20 世紀 70 年代—20 世紀 90 年代,典型代表是日本的 Okada、美國的 Stanford/JPL 和 Utah/MIT;第二階段是從 20 世紀 90 年代到 2010 年
靈巧手是機器人操作和動(dòng)作執行的末端工具,滿(mǎn)足兩個(gè)條件：指關(guān)節運動(dòng)時(shí)能使物體產(chǎn)生任意運動(dòng),指關(guān)節固定時(shí)能完全限制物體的運動(dòng),定義靈巧手是指數≥3,自由度≥9 的末端執行器
特斯拉公布了 6 種規格的執行器,旋轉執行器采用諧波減速器+電機的方案，線(xiàn)性執行器采用絲杠+電機的方案,對于手掌關(guān)節,其采用了空心杯電機+蝸輪蝸桿的結構
人形機器人有更強的柔性化水平,更好的環(huán)境感知能力和判斷能力,首要需要解決的問(wèn)題是如何實(shí)現像人一樣去運動(dòng),能夠兼顧可靠性
28個(gè)執行器分別為肩關(guān)節(單側三自由度旋轉關(guān)節)6個(gè),肘關(guān)節(單側直線(xiàn)關(guān)節)2個(gè),腕部關(guān)節(單側2個(gè)直線(xiàn)+1個(gè)旋轉)6個(gè),腰部(二自由度旋轉關(guān)節)2個(gè)
無(wú)框力矩電機沒(méi)有外殼,可以提供更大的設備空 間,中間是中空形式的,便于走線(xiàn);在設計中,可以使整個(gè)機器體積更小,因此可以提供更大的功率密度比
型伺服驅動(dòng)器有三種類(lèi)型,分別為常規伺服驅動(dòng)器,SEA 伺服驅動(dòng)器,本體伺服驅動(dòng)器;主要由力矩電機,諧波減速器,電機編碼器,輸出編碼器,驅動(dòng)板,制動(dòng)器組成
