矩陣傳感器是把簡(jiǎn)單的數字或模擬傳感器，以矩陣形式組合而成。每單個(gè)傳感器是以 其所處位置的行與列的交點(diǎn)來(lái)標記的。如果每個(gè)單一傳感器能夠提供力或位置信息，那么把這些簡(jiǎn)單的信息組合起來(lái)，矩陣傳感器網(wǎng)絡(luò )就能夠提供物體形狀的復雜數據。這種信息分析技術(shù)叫做形狀識別 。 下面介紹幾個(gè)矩陣傳感器的例子 。
(1)采用壓電元件的矩陣傳感器
這種傳感器的壓敏元件是埋放在彈性聚合體內，見(jiàn)圖6-17。測量輸出電壓V, 就能夠獲得物體作用力形成的映像 。
(2)人工皮膚
這種人工皮膚(artificial skin)的實(shí)驗是以圖6-18所示的原理為基礎的。把一個(gè)彈性 襯(如變電導聚合物)置于兩個(gè)電極之間。如果在兩電極間加上電壓V, 那么將有一電流 I 通過(guò)彈性襯。在沒(méi)有受力情況下，彈性襯的電阻為R 。當上電極受壓時(shí)，彈性襯的電 阻變小，因而電流增大。通過(guò)電流變化，就能測定所加的壓力。對彈性襯的選擇是很?chē)?格 的 。
微型開(kāi)關(guān)可能是接觸傳感器最經(jīng)濟和最常用的類(lèi)型,護物體不受到過(guò)大的作用力;隔離式雙態(tài)接觸傳感器系統主要由雙穩態(tài)開(kāi)關(guān)組成,重復度可達1μm, 分辨度為2 μm
金屬電阻型力覺(jué)傳感器測定電阻絲的阻值變化，就可知道物體的形變量，進(jìn)而求出外作用力;半導體型力覺(jué)傳感器的應變系數可達100～200,尺寸小，靈敏度高，因而可靠性很高
由速度測量進(jìn)行推演,這種方法很難獲得滿(mǎn)意的測量結果;已知質(zhì)量的物體加速度所產(chǎn)生的力是可以測量的;與被測加速度有關(guān)的力可以為電磁力或電動(dòng)力,把方程式簡(jiǎn)化為對電流的測量問(wèn)題
直流測速發(fā)電機它傳送一個(gè)正比于受控速度的直接信號。這種傳感 器的選擇是由其線(xiàn)性度(可達0.1%)、磁滯程度、最大可用速度(達3000～8000r/min) 以 及慣量參數決定的
直線(xiàn)移動(dòng)傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種;最常見(jiàn)的位移傳感器是直線(xiàn)式電位計,當負載電阻為無(wú)窮大時(shí)，電位計的輸出電壓u₂ 與 電 位 計兩段的電阻成比例
機器人工作站內的傳感器主要用于間接提供中間計算結果或直接提供任務(wù)程序中任何延期數據值;一個(gè)非接觸式傳感器對能量發(fā)射裝置所產(chǎn)生的干擾往往是很敏感的
過(guò)硬件把相關(guān)目標特性轉換為信號;把所獲信號變換為規劃及執行某個(gè)機器人功能所需要的信息，包括預處 理和解釋兩個(gè)步驟,這種信息可被反饋以修 正和重復該感覺(jué)順序，直至得到所需要的信息為止
傳感器遇到特定氣味會(huì )產(chǎn)生電阻或者頻率的變化，我們就是將這些變 化捕捉到，并轉化成能夠傳遞的電信號，然后對傳感器陣列傳入的信號進(jìn)行濾 波、放大和特征提取
部相關(guān)聯(lián)函數(Head-Related Transfer Function,HRTF)法、時(shí)延估計(Time Delay Of Arrival,TDOA) 法、基于最大輸出功率的可控波束形成方法、基于高分辨率譜 估計的定位方法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )定位方法和基于聲壓幅度比的定位方法等
首先要把話(huà)音分割成單詞(或音素),然后進(jìn)行語(yǔ)法分析,最后辨識出話(huà)音的含義,用得最多的是模式匹配方法,如統計模型的隱Markov模型,在大詞匯量的語(yǔ) 音識別上取得了很大的進(jìn)展
確定識別方法所用的特征;將接收到的話(huà)音提取特征矩陣;與事先存儲在系統之內的標準模板中的特征矩陣相比較，計算它們的距離;確定所說(shuō)的話(huà)是什么
TOP5 廠(chǎng)商份額維持在 60%,各家廠(chǎng)商積極尋求突破，排名切換激烈。整個(gè)協(xié)作機器人市場(chǎng)參與玩家正在不斷增多， 市場(chǎng)也暫未定型，各類(lèi)玩家蓄勢待發(fā)
