◼ 人形機器人：行則將至，量產(chǎn)可期。人形機器人是AI技術(shù)落地物理世界的出色載體，近兩年通用大模型的發(fā)展賦予人形機器人強大的泛化能力，產(chǎn)業(yè)進(jìn)入商業(yè)化落地的初級 階段，特斯拉、Open AI、英偉達、三星等科技巨頭紛紛入局搶占行業(yè)G地。以特斯拉為例，馬斯克于2021年提出人形機器人概念機Tesla Bot，2022年推出原型機 Optimus，2023年12月推出Optimus-Gen2，相比一代進(jìn)化顯著(zhù)，感知、大腦、運控能力明顯提升。伴隨特斯拉Optimus落地，2025年人形機器人將步入量產(chǎn)元年，其應 用場(chǎng)景有望經(jīng)歷“汽車(chē)工廠(chǎng)應用—制造業(yè)開(kāi)始多面滲透鋪開(kāi)—成熟后走進(jìn)千家萬(wàn)戶(hù)”三個(gè)階段。據我們測算，至2030年人形機器人需求有望達200萬(wàn)臺，對應市場(chǎng)空 間超5700億元。

◼ 執行系統：靈活關(guān)節，絲杠、電機、減速器是關(guān)鍵。硬件決定人形機器人的運動(dòng)靈活程度，特斯拉Optimus關(guān)節由40個(gè)執行器組成，核心零部件包括絲杠、電機、減速器， 旋轉關(guān)節、直線(xiàn)關(guān)節、靈巧手合計成本占比超過(guò)50%，降本訴求下國內產(chǎn)業(yè)鏈更具優(yōu)勢。1）絲杠：用于直線(xiàn)關(guān)節，主要種類(lèi)包括梯形絲杠和滾柱絲杠，常見(jiàn)的加工工藝包 括車(chē)削、銑削、磨削，其中磨床是粗加工和精加工環(huán)節的重要設備；目前成本占比23.4%，降本需求為迫切。2）電機：無(wú)框力矩電機用于旋轉關(guān)節和直線(xiàn)關(guān)節，空心杯 電機/無(wú)刷有齒槽電機用于靈巧手，電機合計成本占比約8.9%。3）減速器：用于旋轉關(guān)節，諧波減速器為當前主流方案，部分精度要求較低的關(guān)節也可用行星減速器，目 前成本占比約4.1%。

◼ 感知系統：交互之媒，多傳感器綜合賦能。傳感器是將機器人對內外部環(huán)境感知的物理量變換為電量輸出的裝置，可分為內部傳感器和外部傳感器，人形機器人核心的傳感 器包括力矩傳感器、視覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器，目前傳感器成本占比約24.7%。1）力矩傳感器：旋轉關(guān)節和直線(xiàn)關(guān)節應用扭矩傳感器，手腕、腳腕可使用六維力矩傳感器 增加柔順控制能力。六維力/力矩傳感器成本及制造難度遠G于單維力矩傳感器，早期應用場(chǎng)景以航天L域的空間機械臂為主。2）視覺(jué)傳感器：特斯拉Optimus采用純視覺(jué) 方案，小米、宇樹(shù)等大多使用多傳感器融合方案。3）觸覺(jué)傳感器：特斯拉Optimus-Gen2手部搭配觸覺(jué)傳感器，是相比上一代大的邊際變化之一，有望引L行業(yè)新趨勢。

◼ 控制系統：智能“小腦”，核心算法自研為主。運動(dòng)控制是指對機械運動(dòng)部件的位置、速度、方向等進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，使其按照預期的運動(dòng)軌跡和規定的運動(dòng)參數進(jìn)行運動(dòng)。 一般控制器需要根據機器人的任務(wù)場(chǎng)景與需求具體設計開(kāi)發(fā)，需要滿(mǎn)足低功耗、G算力、G集成度等要求，目前各家人形機器人場(chǎng)景應用多樣，且算力需求存在差異，因此 控制器以自研為主。

附件：人形機器人行業(yè)：黎明破曉,AI歸宿,人形機器人需求有望達200萬(wàn)臺,對應市場(chǎng)空 間超5700億