機械臂和靈巧手的協(xié)同配合本質(zhì)上是人形機器人的上肢能力體現。比起對復雜場(chǎng)景的操作要求，當前人形機器人上肢“手眼腦”協(xié)同已經(jīng)可以實(shí)現一些簡(jiǎn)單的垂類(lèi)場(chǎng)景的應用。 以智元機器人為例，今年4月公司宣布與國外D尖具身智能公司 Physical Intelligence (Pi) 攜手，雙方圍繞動(dòng)態(tài)環(huán)境下的長(cháng)周期復雜任務(wù)，在具身智能領(lǐng)域展開(kāi)深度技術(shù)合 作。從公布的合作演示來(lái)看，展示了多個(gè)腦手眼協(xié)同的落地場(chǎng)景：

1)機器人保持動(dòng)作柔順性與位姿穩定性，雙手靈巧配合，可以完成具有生物運動(dòng)特征的圍巾佩戴任務(wù)，先模型通過(guò)觀(guān)察鏡子中圍巾和頭的相對位置，完成圍巾的初始佩戴， 然后根據兩側的長(cháng)度比例，左手準確的握住需要調整的一端，將其拉到適當的位置，然 后右手接過(guò)左手遞過(guò)來(lái)的圍巾執行“圍”的螺旋纏繞動(dòng)作。

2)視覺(jué)+觸覺(jué)下，靈巧手準確執行酒杯和酒瓶的抓握，雙臂+雙手協(xié)同完成倒酒操作。 同樣在家用場(chǎng)景中，智元機器人可實(shí)現一手將日用品放入被另一只手提著(zhù)的手提袋內， 協(xié)同效應較好；同時(shí)，揀取桌面不同位置的垃圾并置于垃圾桶中。

瑞士LokiRobotics通過(guò)輪式+單機械臂及夾爪實(shí)現對日常保潔工作的覆蓋,包括在室內場(chǎng)景巡航,針對衛生間、餐桌等場(chǎng)景的保潔操作(夾爪可以換取不同清潔工具)以及歸置揀選垃圾等操作。LokiRobotcs近期在X平臺發(fā)布在衛生間、客廳等場(chǎng)景連續進(jìn)行 清潔操作的視頻,表明其“手眼腦”協(xié)同能力能夠實(shí)現長(cháng)時(shí)間、多場(chǎng)景的任務(wù)規劃及保 潔操作,或在保潔垂類(lèi)應用場(chǎng)景具備一定泛化能力。其中,輪式機器人本體上方有視覺(jué) 模組,不僅可以進(jìn)行機械臂操作的準確定位,提供機械臂/央爪位置信息和運動(dòng)軌跡,還 能夠跟蹤判斷物體清潔情況及為遠程操作提供視覺(jué)基礎。