特斯拉人形機器人 Optimus采用電機驅動(dòng)，身體擁有 28個(gè)執行器，并且使用旋轉執行器和線(xiàn)性執行器兩種方案。

1）基于無(wú)框力矩電機+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+交叉滾子軸承+角接觸球軸承的旋轉執行器；

2）基于無(wú)框力矩電機+編碼器+行星滾柱絲杠+力傳感器+深溝球軸承+四點(diǎn)接觸軸承的線(xiàn)性執行器。通過(guò)進(jìn)行共性研究減少使用驅動(dòng)器的種類(lèi)， 目前 Optimus 使用 6 種執行器，旋轉和線(xiàn)性各 3 種，其中一款線(xiàn)性執行器可以舉起 500 斤 的鋼琴

身體擁有 28個(gè)執行器，14個(gè)旋轉執行器+14 個(gè)線(xiàn)性執行器。分布如下：1）左臂+右臂： 7+7，其中肩部 3（×2）個(gè)旋轉執行器，肘部 1（×2）個(gè)直線(xiàn)執行器，手腕 1（×2）個(gè)旋 轉執行器+2（×2）個(gè)直線(xiàn)執行器；2）左腿+右腿：6+6，其中髖部 2（×2）個(gè)旋轉執行器 +1（×2）個(gè)線(xiàn)性執行器，膝蓋 1（×2）個(gè)線(xiàn)性執行器，腳踝 2（×2）個(gè)線(xiàn)性執行器；3） 腰部：2 個(gè)旋轉執行器。

旋轉執行器采用無(wú)框力矩電機+諧波減速器+力矩傳感器+雙編碼器+交叉滾子軸承+角 接觸球軸承的方案。1）無(wú)框力矩電機：使用特斯拉自主研發(fā)的永磁電機（Bespoke Permanent Magnet Machine）。2）減速器：使用諧波減速器，結構簡(jiǎn)單，減速比大，傳動(dòng)精度和傳動(dòng) 效率較高。3）位置傳感器：使用兩個(gè)，即雙編碼器，包括輸入位置編碼器、輸出位置編碼 器。4）力矩傳感器：使用一個(gè)非接觸式扭矩傳感器。5）軸承：使用角接觸軸承、交叉滾子 軸承。

人形機器人 Optimus 身體核心零部件市場(chǎng)空間測算：1）諧波減速器：?jiǎn)闻_機器人諧波 減速器數量為 14 個(gè)，單價(jià)從 2026 年的 1300 元下降到 2030 年 600 元，2030 年樂(lè )觀(guān)/中性/ 悲觀(guān)情景下市場(chǎng)空間分別為 168/126/67 億元；2）行星滾柱絲杠：?jiǎn)闻_機器人行星滾柱絲杠 數量為 14 個(gè)，單價(jià)從 2026 年的 4000 元下降到 2030 年 2000 元，2030 年樂(lè )觀(guān)/中性/悲觀(guān) 情景下市場(chǎng)空間分別為 560/420/224 億元；3）伺服電機：?jiǎn)闻_機器人伺服電機數量為 28 個(gè)， 單價(jià)從 2026 年的 500 元下降到 2030 年 300 元，2030 年樂(lè )觀(guān)/中性/悲觀(guān)情景下市場(chǎng)空間分 別為 168/126/67 億元。