仿生機器人機構設計：通常由多個(gè)單自由度的旋轉關(guān)節模仿人的關(guān)節

關(guān)節驅動(dòng)路線(xiàn)一：液壓驅動(dòng)力量大，爆發(fā)力強

• 優(yōu)點(diǎn)：輸出功率大，不需要減速器，力量大，爆發(fā)力強，可承受機械沖擊和損傷的能力強。

• 缺點(diǎn)：液壓系統易漏油，體積大，噪聲大，功耗高，必須配置液壓源。

關(guān)節驅動(dòng)路線(xiàn)二：電機驅動(dòng)最傳統，結構簡(jiǎn)單應用廣

• 優(yōu)點(diǎn)：結構簡(jiǎn)單，位置伺服精確

• 缺點(diǎn)：力矩伺服差，傳動(dòng)損耗高，爆發(fā)力不如液壓驅動(dòng)

關(guān)節驅動(dòng)路線(xiàn)二：電機驅動(dòng)+柔性軟件，提升能量?jì)Υ嫜�環(huán)能力

• 優(yōu)點(diǎn)：力矩精度高，被動(dòng)柔性，可實(shí)現能量?jì)Υ嫜�環(huán)

• 缺點(diǎn)：位置伺服差，響應帶寬有限

關(guān)節驅動(dòng)路線(xiàn)二：電機直驅方案實(shí)現位置精度高，響應速度快

• 優(yōu)點(diǎn)：力矩精度高，位置精度高，響應速度快

• 缺點(diǎn)：電機需要特制，電機體積大

關(guān)節驅動(dòng)路線(xiàn)三：氣動(dòng)驅動(dòng)質(zhì)量輕，價(jià)格低，但控制精度不高

• 優(yōu)點(diǎn)：氣動(dòng)人工肌肉質(zhì)量輕、價(jià)格低、易維護，與汽缸相比，具有較大的功率體積比和功率質(zhì)量比。

• 缺點(diǎn)：控制精度不高。工作效率較低，工作速度穩定性差。