減速器是機器人使用的精密傳動(dòng)裝置。減速器是連接動(dòng)力源和執行機構的中間機構，具有匹配轉速和傳遞轉矩的作用。
精密減速器是具有更G控制精度的減速器，主要應用于機器人、數控機床等G端L域，其種類(lèi)包括諧波減速器、RV減速
器、擺線(xiàn)針輪行星減速器等。機器人使用的減速器主要為諧波減速器與RV減速器。
諧波減速器是一種靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控的彈性變形波，通過(guò)其與剛輪的相互作用，實(shí)現運動(dòng)和動(dòng)力傳遞的傳動(dòng)裝
置。諧波減速器具有單J傳動(dòng)比大、體積小、質(zhì)量小、運動(dòng)精度G等特征
RV減速器是是旋轉矢量（Rotary Vector）減速器的簡(jiǎn)稱(chēng)，它是在傳統擺線(xiàn)針輪、行星齒輪傳動(dòng)裝置的基礎上發(fā)展而來(lái)的
一種新型傳動(dòng)裝置。RV減速器由J漸開(kāi)線(xiàn)圓柱齒輪行星減速機構和第二J擺線(xiàn)針輪行星減速機構兩部分組成，通過(guò)
2J變速實(shí)現減速功能，負載能力、剛度、抗疲勞度較好。
人形機器人的機械構造復雜程度都遠高于現有的機器人,根據各部位運動(dòng)需求構建執行精度高的驅動(dòng)系統開(kāi)發(fā)具有高度穩定性和適應性的控制系統
一種用于機械臂的末端連桿裝置,包括末端連桿主體,末端連桿主體設置在機械臂的輸出端;至少一個(gè)握持部，握持部能夠被握持,與末端連桿主體一體地形成
SLAM是即時(shí)定位與地圖構建,主要用于解決機器人在 實(shí)際環(huán)境中的定位與運動(dòng)導航問(wèn)題;云平臺為機器人提供更大的信息存儲空間和 超強的計算能力
芯片主要負責機器人作業(yè)的數據計算和指令下達;控制器主要負責發(fā)布和傳遞動(dòng)作指令;伺服舵機主要用于驅動(dòng)機器人的關(guān)節;減速器主要安裝在機器人關(guān)節處
傳感器是機器人具有類(lèi)人知覺(jué)與反應能力的基礎,可分為用于測量智能機器人自身狀態(tài)的內部傳感器和用于測量與機器人作業(yè)相關(guān)的外部因素的外部傳感器
可使用半導體器件或將符合歐姆定律的電阻性元件封裝在半導體器件管殼內制成的發(fā)熱元件作為熱源,避免半導體器件的導通角對功率計算的影響
1政策扶持:機器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;2社會(huì )因素:勞動(dòng)供給減少,人口老齡化和人工成本走高;3經(jīng)濟發(fā)展:第三產(chǎn)業(yè)有望拉動(dòng)對服務(wù)機器人的需求量
CyberOne(小米動(dòng)力)身高177體重52自由度21最大負荷1.5成本70萬(wàn)人民幣;Optimus身高172體重73自由度50最大負荷9成本2萬(wàn)美元
電機驅動(dòng)上擎天柱擁有 2.3KWH,52V 電壓的電池組;28個(gè)定制關(guān)節驅動(dòng)器,6種關(guān)節驅動(dòng);采用仿生思維將機器人膝關(guān)節構造成四連推桿結構
特斯拉人形機器人采用智能駕駛攝像頭與Autopilot 算法,內置 FSD 芯片,能夠識別周 圍物理環(huán)境的高頻特征并進(jìn)行立體渲染,良好的空間感知能力
哈工大HIT-III機器人能完成上,下斜坡等動(dòng)作;THBIP-II身高 0.75m,具有 24 個(gè)自由度;Walker機器人能完成上,下臺階等動(dòng)作;鐵大CyberOne 13 個(gè)關(guān)節和21個(gè)自由度
送餐機器人推廣過(guò)程中也出現了一些技術(shù)瓶頸,在送餐過(guò)程中循跡路徑偏差,人機交互功能不夠智能化等問(wèn)題,循跡過(guò)程中路徑穩定性和障礙物識別可靠性
