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TCIE 058.1-2019 機器人互操作功能規則:聲源定位

來(lái)源:全國機器人標準化技術(shù)委員會(huì )      編輯:創(chuàng )澤      時(shí)間:2022/11/25      主題:其他   [加盟]

請求-回復體系為機器人互操作協(xié)議默認通信方式,機器人單元或互操作節點(diǎn)發(fā)起的請求報文到達接收端后需要得到回復報文,協(xié)議同時(shí)支持通過(guò)報文頭中應答位的設置,選擇報文是否需要回復。

請求報文與回復報文根據其命令字段的設置具有不同的格式,請求報文在報文頭中有以下5種命令∶創(chuàng )建節點(diǎn)、登出、數據傳輸、檢索和刪除,回復報文在報文頭中有創(chuàng )建節點(diǎn)應答、登出應答、數據傳輸應答、檢索應答和刪除應答5種對應的命令。在機器人互操作體系下,一切互操作任務(wù)所需的通信要求均通過(guò)這10種命令并結合特定的TLV完成。

通信過(guò)程采用異步非阻塞通信方式,即請求報文發(fā)出后當前進(jìn)程可以進(jìn)行其他操作,收到回復報文再進(jìn)行相應處理。

在聲源定位應用中,由4.2數據傳輸特點(diǎn),在請求報文的5種基本命令中,數據傳輸報文不需要得到回復,機器人單元發(fā)送聲源定位信息后,視為數據傳輸完成,繼續傳輸下一時(shí)刻的聲源定位信息。

請求報文與回復報文的具體格式應符合T/CIE 057—2019。附錄A為一個(gè)聲源定位協(xié)同示例。


附件:TCIE 058.1-2019 機器人互操作功能規則:聲源定位






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