康復機器人常通過(guò)多種傳感器，有效監測和記錄整個(gè)康復訓練過(guò)程中的人體運動(dòng)學(xué)參數，如運動(dòng)速度、運動(dòng)范圍、運動(dòng)平穩性、運動(dòng)準確度、運動(dòng)效能(主動(dòng)運動(dòng)比例)、運動(dòng)效率(理論/目標軌跡長(cháng)度與實(shí)際運動(dòng)軌跡長(cháng)度之比)等，進(jìn)而對患者的康復進(jìn)展做出量化評價(jià)，具有較G的靈敏度。

Colombo等在單自由度手腕康復機器人和雙自由度肘－肩康復機器人中，采用完成圓形或方形軌跡任務(wù)時(shí)的平均速度、運動(dòng)偏差和主動(dòng)運動(dòng)指數來(lái)描述恢復期腦卒中患者上肢的運動(dòng)速度、準確度及效能，認為這些運動(dòng)學(xué)參數與Fugl-Meyer運動(dòng)功能評定量表呈中度相關(guān)(r＞0.53，P＜0.03)。Longhi等則在A(yíng)rmeo Spring外骨骼機器人中，采用手徑比、平均速度和速度分布峰速度來(lái)測定腦卒中患者上肢的運動(dòng)準確度、速度及平穩性，結果與Wolf運動(dòng)功能評價(jià)量表呈中度相關(guān)(|rho|=0.31－0.50)。以上運動(dòng)學(xué)參數與量表評價(jià)法的相關(guān)性研究結果，為該評價(jià)方法應用于臨床療效評估提供了可能性。

基于康復機器人內部傳感器識別記錄訓練過(guò)程中的運動(dòng)學(xué)參數，能夠實(shí)時(shí)定量評估不同的運動(dòng)模式，還能夠掌握患者是否主動(dòng)參與訓練等情況。但尚存以下問(wèn)題:

1 不同機器人提供的運動(dòng)學(xué)參數和指標不一致，評估結果缺乏可比性。例如，InMotion上肢機器人采用峰值速度來(lái)反映運動(dòng)平穩性，而ＲUPEＲT上肢外骨骼機器人以加速度變化率來(lái)反映這一特性;運動(dòng)準確度評價(jià)方面，Braccio di Ferro觸覺(jué)機器人通過(guò)記錄“∞字形”軌跡任務(wù)時(shí)的運動(dòng)軌跡偏差來(lái)反映運動(dòng)準確度，而HapticKnob末端牽引式上肢機器人則記錄了點(diǎn)對點(diǎn)任務(wù)時(shí)的目標誤差來(lái)反映這一特性。

2 無(wú)嚴格的信度和效度研究，尚待進(jìn)一步的驗證。

3 因康復機器人的機械結構限制了參數采集的范圍，如末端牽引式上肢康復機器人的內部傳感器只能記錄手部運動(dòng)軌跡，而不能采集上肢其他部位的運動(dòng)學(xué)參數，導致其評估結果不夠多面。

此外，部分康復機器人無(wú)信號采集子系統，不能實(shí)時(shí)采集訓練過(guò)程中的運動(dòng)學(xué)參數。

鑒于以上缺點(diǎn)，基于機器人內部傳感器提供運動(dòng)學(xué)參數來(lái)進(jìn)行康復療效評估方法尚未得到臨床廣泛應用，筆者認為建立規范有效的評價(jià)體系是康復機器人亟需解決的問(wèn)題。