雖然機器人手腕的應用范圍很廣，但假肢和機器人手腕之間仍有很多比較。許多不同僅僅是由于假肢需要直接的人類(lèi)互動(dòng)來(lái)發(fā)揮功能，而機器人手腕則完全是主動(dòng)的。假腕還包括外部可調節功能，如可調節摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調整通常都是在控制系統內完成的。不過(guò)，這兩個(gè)類(lèi)別之間仍存在一些不明顯的區別。雖然機器人手腕可能是串行的、平行的或混合的設備，但所有獨立的假臂手腕都是串行鏈，盡管在少數情況下，經(jīng)橈骨和跨關(guān)節假臂可能包含平行或混合手腕。這可能表明實(shí)現與串行鏈性能相當的基于腕部的并行機制所需的小空間量。

雖然主動(dòng)假肢手腕看起來(lái)只是機器人手腕技術(shù)的一個(gè)子集，但兩者的反向駕駛能力往往是不同的。由于假肢腕使用者還需要攜帶電源，因此功耗低的設備通常是有益的。使用不可反驅動(dòng)的傳動(dòng)元件，如絲杠，是一種有效的方法，通過(guò)被動(dòng)地抵抗外部負載時(shí)，電機被停用，以減少電力消耗。小的尺寸和重量的設計目標使假肢能夠合理地利用小的，雖然G度齒輪傳動(dòng)的旋轉馬達來(lái)實(shí)現一些人類(lèi)水平的扭矩輸出，而不是重型馬達與小的齒輪傳動(dòng)。這些G齒輪傳動(dòng)比甚至使非鎖定傳動(dòng)相對不可倒車(chē)。當多個(gè)齒輪級串聯(lián)放置時(shí)，重齒輪傳動(dòng)系統也引入顯著(zhù)的齒隙。再加上不可反向驅動(dòng)的特性，這可能會(huì )使假腕在承受脈沖載荷和碰撞時(shí)變得相當脆弱。

同時(shí)一些機器人手腕也使用螺旋元件或G齒輪馬達，但更寬松的尺寸限制允許使用更大的馬達和更小的齒輪傳動(dòng)比，甚至直接驅動(dòng)，然后可以在一些機器人硬件上實(shí)現反向駕駛，這樣就可以通過(guò)外部的物理操作機器人來(lái)“指導”機器人的手臂。這些低齒輪傳動(dòng)比也可能使力感應在驅動(dòng)器甚至控制。

商業(yè)手腕和研究手腕之間也存在著(zhù)明顯的差異。市面上的手腕可以作為獨立的假肢，也可以作為工業(yè)和外科手臂的集成部分。商業(yè)假肢手腕往往是被動(dòng)裝置，具有離散的鎖定位置，可調摩擦離合器，或彈性關(guān)節，所有這些都有可能用于操縱。研究用的手腕應用廣泛，包括假肢、類(lèi)人機器人、太陽(yáng)能追蹤器和外科機器人。設計采用串行、并行和混合機制。正如預期的那樣，研究裝置包含了更多種耦合方案和驅動(dòng)技術(shù)。

到目前為止，似乎很難實(shí)現扭矩和速度能力的與人相當的機械手腕，同時(shí)還要保持相同的大小，重量和慣性。許多機器人系統在扭矩和速度方面都很容易超越人類(lèi)的手腕，但它們使用的大電機具有G齒輪傳動(dòng)比，可以不考慮小型化。雖然后一點(diǎn)在特定需要準確定位的系統中可能不那么重要，但是，以類(lèi)似于人類(lèi)的方式與外部環(huán)境交互的系統通常需要一定程度的遵從性或可調節阻抗，尤其是在嘗試控制力時(shí)。在假肢和仿人機器人L域，開(kāi)發(fā)輕型、緊湊的執行機構和G扭矩的傳動(dòng)裝置具有重要的意義。