(1)AGV控制器(AGV vehicle controller)

AGV控制器使用國際著(zhù)名工控品牌研華成熟的前接線(xiàn)系列主機作為處理器核心，配合各種功能模塊，實(shí)現 AGV 控制器的通用性與模塊化，各功能模塊性能穩定可靠且分工明確，即保證了AGV 整體性能的靈活配置，又便于不同系統功能的擴充與維護。

(2)AGV 驅動(dòng)系統(AGV drive system)

AGV 驅動(dòng)輪使用歐洲進(jìn)口的AGV 專(zhuān)用全方位驅動(dòng)輪。該種車(chē)輪集成了行駛與轉向兩個(gè)單元，該種 AGV 專(zhuān)用車(chē)輪外層使用樹(shù)脂橡膠材料作成，具有強度高、耐磨損、穩定性 高、具有一定的彈性等優(yōu)點(diǎn)，非常適合于A(yíng)GV 系統的使用。轉向單元使用一個(gè)d立的伺服 電機裝有旋轉編碼器及高精度位置檢測電位計，轉向單元可在±90°的范圍內轉動(dòng)，控制驅 動(dòng)電機的驅動(dòng)軸向，配合驅動(dòng)單元的正反轉，可使車(chē)輪沿任意方向運動(dòng)。車(chē)輪單d組成一驅 動(dòng)機械系，在一個(gè)輪支架內安裝有直流伺服電機、同軸減速器、抱閘、旋轉編碼器及測速機 等，車(chē)輪結構緊湊、空間占用少、可控性高、性能可靠、維護簡(jiǎn)單。在裝配型AGV 中裝有 兩個(gè)d立控制的驅動(dòng)輪。

(3)導航系統(navigation system)

裝配型 AGV 使用磁導航，在A(yíng)GV 下方裝有磁傳感器專(zhuān)業(yè)公司為AGV專(zhuān)門(mén)設計的磁導航傳感器，該傳感器結構緊湊、使用簡(jiǎn)單、導航范圍寬、導航精度高、靈敏度高、抗干擾 性 好 ，AGV 地標傳感器使用同一系列的橫向產(chǎn)品，安裝尺寸更小，可與導航傳感器使用相同的信號磁條。

AGV的地面磁導航系統是AGV在運行過(guò)程中所能達到的路徑，主要由以下幾部分構 成：運行路徑導航線(xiàn)、地標導航線(xiàn)和彎道導航線(xiàn)。采用磁導航的方法，運行路徑導航線(xiàn)由長(cháng) 500mm 、寬50mm 、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設而成，根據路徑的具體要求可以進(jìn)行適當 的裁剪。地標導航線(xiàn)由長(cháng)150mm 、寬50mm 、厚度為1mm 的磁性橡膠鋪設而成，在地圖上 地標是各個(gè)站點(diǎn)的標志。彎道導航線(xiàn)由路徑導航線(xiàn)和地標導航線(xiàn)構成，如圖6-33所示。

AGV 在彎道的運行分成下述幾個(gè)步驟：

①找到地標。

②按一定的轉彎半徑，AGV 靠碼盤(pán)的位置編程來(lái)完成圓弧的軌跡。

③尋找導航線(xiàn)，按導航線(xiàn)的路徑行走。

(4)在線(xiàn)自動(dòng)充電系統(online automatic charge system)

AGV 使用高容量鎳鎘充電電池作為供電電源。該種電池一方面在短時(shí)間內可提供較大 的放電電流，在A(yíng)GV 啟動(dòng)時(shí)可提供給驅動(dòng)系統以較大的加速度，另一方面該種電池的Z大 充電電流可達到額定放電電流的10倍以上，使用大電流充電即可減少電池的充電時(shí)間， AGV 的充電運行時(shí)間比可達到1:8,AGV 可利用在線(xiàn)停車(chē)操作的時(shí)間進(jìn)行在線(xiàn)充電，快速補充損失的電量，使 AGV 在線(xiàn)連續運行成為了可能。

在 AGV 運行路線(xiàn)的充電位置上安裝有地面充電連接器，在A(yíng)GV 車(chē)底部裝有與之配套 的充電連接器，AGV 運行到充電位置后，AGV 充電連接器與地面充電接器的充電滑觸板 連接，Z大充電電流可達到200A 以上。

(5)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信系統(wireless LAN communication system)

AGV 控制臺與AGV 間采用無(wú)線(xiàn)通信方式，控制臺和AGV 構成無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)�？刂婆_依 靠無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)向AGV 發(fā)出系統控制指令、任務(wù)調度指令、避碰調度指令�？刂婆_同時(shí)可接 收 AGV 發(fā)出的通信信號。AGV 依靠無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)向控制臺報告各類(lèi)指令的執行情況、 AGV 當前的位置、AGV 當前的狀態(tài)等。

無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)使用工業(yè)J專(zhuān)業(yè)通信電臺，車(chē)載電臺與系統通信接入點(diǎn)之間使用多頻點(diǎn)跳頻 數字通信，系統具有60多個(gè)頻點(diǎn)可選，通信速度高、抗干擾性好，且通信電臺支持多主無(wú) 縫方式漫游，在較大的應用空間內有非常好的區域擴展能力。

(6)驅動(dòng)控制系統

AGV 驅動(dòng)控制器采用美國專(zhuān)業(yè)生產(chǎn)廠(chǎng)家生產(chǎn)的產(chǎn)品，根據驅動(dòng)電機的功率可選擇不同 型號的驅動(dòng)器，同時(shí)該驅動(dòng)器的輸人電壓適應范圍比較寬，適應電池供電系統的應用。該產(chǎn) 品連接簡(jiǎn)潔，便于安裝，調試方便。

(7)非接觸防碰裝置(non-contact bumper device)

在 AGV 前后除了安裝接觸式防碰裝置外，還安裝有非接觸防碰裝置。非接觸防碰裝置 是由一對長(cháng)距離寬區域光電傳感器及防護裝置組成，該傳感器為進(jìn)口器件，可通過(guò)其正面的 靈敏度調節器進(jìn)行靈敏度調節，還可使用開(kāi)關(guān)選擇合適AGV 行駛路線(xiàn)路況的檢測領(lǐng)域。該 傳感器具有自動(dòng)防干擾功能，但對顏色敏感。