展廳機器人系統各硬件模塊主要由CAN 總線(xiàn)連接，通過(guò)統一的CAN總線(xiàn)協(xié)議將各模塊簡(jiǎn)單地加載到系統中。系統主要由電源系統、運動(dòng)控制系統、傳感系統等組成，其中運動(dòng)控制系統包括雙臂系統及移動(dòng)系統，傳感器系統包括超聲波系統、RFID定位系統、視覺(jué)系統組成。具體結構由圖7-3-12所示。
手臂各關(guān)節控制電路采用分布式控制系統，各關(guān)節控制器(主 MCU 是 TMS320LF2407)由CAN 總線(xiàn)相連(CAN2.0-A 版本)�？刂浦芷跒�5m (即上位機 與 所 有 關(guān) 節 控 制 器 通 信 一 遍 ， 再 加 一 定 裕 度 后 的 時(shí) 間 ) 。 各 關(guān) 節 控 制 電 路 結 構 如
圖7 - 3 - 13、圖7 - 3 - 14及圖7 - 3 - 15所示。
上位控制計算機采用PC 計算機，CAN 卡選用周立功的PC104CAN2 通信卡。 肩Pitch、肩 Roll、肩 Yaw、肘Pitch、腕 Yaw、腕Pitch 各關(guān)節的諧波減速器減速比分 別是100,100.100,100,100,100;電機碼盤(pán)為增量碼盤(pán)，線(xiàn)數為1000,1000,1000, 1000,1000,1000,直流有刷電機功率(RE 系列)分別為90W,90W.20W,60W,20W.
20W.
雙臂機器人各運動(dòng)部分均選用直流伺服電機，用于身體各個(gè)關(guān)節運動(dòng)和底盤(pán) 移動(dòng)的動(dòng)力，根據雙臂機器人的運動(dòng)特點(diǎn)，可大致將直流伺服電機的運行方式分為 兩 種 ：
·底盤(pán)電機工作于速度控制模式。
·上身各個(gè)關(guān)節電機工作于位置控制模式。
迎賓前臺機器人控制系統各硬件模塊主要由CAN總線(xiàn)連接,將各模塊簡(jiǎn)單地加載到系統中,動(dòng)控制系統包括雙臂系統及移動(dòng)系統，傳感器系統包括超聲波系統
迎賓機器人采用造型活潑的卡通形象,頭部有雙目視覺(jué)傳感器,身體部分主要包括觸摸屏,機械臂和機械手,身高約1.4～1.5m, 采用輪式移動(dòng)方式,最高移動(dòng)速度約18m/min
AI迎賓接待機器人的核心是人機交互,在智能人機交互的研究中,對情感的識別、分析、理解、表達的能力是重點(diǎn)研發(fā)方向;從人類(lèi)的語(yǔ)音,面部表情等多個(gè)維度捕捉情感信息，并對其進(jìn)行分析和判別
多模態(tài)感知技術(shù)讓機器人具備類(lèi)似人類(lèi)五感的多模態(tài)智能感知能力;通過(guò)表情識別、語(yǔ)音情感分析等技術(shù)，讓機器人感知人 類(lèi)情緒并做出相應情感回應，增加親和力和互動(dòng)性
AI陪伴機器人在外觀(guān)設計具備人類(lèi)相似特征;在行為模式上模仿人類(lèi)的行為,具備手眼協(xié)調,動(dòng)態(tài)足控制能力;在各個(gè)領(lǐng)域的實(shí)際應用和用途,協(xié)助人類(lèi)完成各種復雜任務(wù)
機器人機械手有多個(gè)關(guān)節和多個(gè)自由度，具有很高的靈活性;配置了必要的傳感器，可以精確控制機械手的操作;微小的外形尺寸使得機械手具有很高的操作精度
展廳迎賓機器人的“小腦”核心技術(shù)正在從基于模型的控制方法向基于學(xué)習的控制方法演進(jìn),視覺(jué)-語(yǔ)言模型為機器人學(xué)習復雜技能提供了新的范式,有很強的泛化能力,能夠根據不同的指令組合技能
基于模型的小腦技術(shù)路線(xiàn)控制方法有ZMP判據及預觀(guān)控制,混雜零動(dòng)態(tài)規劃方法,虛擬模型解耦控制;基于學(xué)習的小腦技術(shù)路線(xiàn)控制方法有強化學(xué)習和模仿學(xué)習
迎賓服務(wù)機器人需要整合視覺(jué),聽(tīng)覺(jué),觸覺(jué)等多種感知模態(tài),使機器人在復雜場(chǎng)景中做出更準確的決策;結合聽(tīng)覺(jué)和觸覺(jué)信息，機器人可以更好地理解人類(lèi)的指令和情感狀態(tài)
LLM(大語(yǔ)言模型+VFM(視覺(jué)基礎模型)實(shí)現人機語(yǔ)言交互、任務(wù)理解、推理和規劃;VLM(視覺(jué)-語(yǔ)言模型)實(shí)現更準確的任務(wù)規劃和決策;VLA (視覺(jué)-語(yǔ)言-動(dòng)作模型)解決機器人運動(dòng)軌跡決策問(wèn)題
迎賓機器人需要具備與人類(lèi)實(shí)時(shí)的任務(wù)級交互能力,快速理解人類(lèi)通過(guò)語(yǔ)言,手勢等方式給出的指令,有效執行;迎賓機器人需要能夠通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)等多種感官獲取信息
LDS SLAM 與 VSLAM 各有優(yōu)劣,二者相容或成為行業(yè)主流發(fā)展方向之一;LDS SLAM 技術(shù)可視范圍廣,地圖精度更高;VSLAM技術(shù)成本更低,壽命長(cháng),不易損
