控制系統是機器人的神經(jīng)系統，用于控制驅動(dòng)系統完成對應運動(dòng)。在機器人中，控制系統根據指令及傳感信息，向驅動(dòng) 系統發(fā)出指令，控制其完成規定的運動(dòng)�？刂葡到y主要由控制器（硬件）和控制算法（軟件）組成。

主流的工業(yè)機器人廠(chǎng)商通常自行開(kāi)發(fā)控制器。對于工業(yè)機器人而言，控制器是其核心的組成部分，因此現有的主流工業(yè) 機器人廠(chǎng)商會(huì )不同程度地自行開(kāi)發(fā)控制系統�？刂葡到y主要參與者包括兩類(lèi)：一類(lèi)是主流的大型機器人廠(chǎng)商，自主研發(fā) 控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、發(fā)那科、國內的埃斯頓等；另一類(lèi)則是專(zhuān)業(yè)的控制系統廠(chǎng)商，單d售賣(mài)控制器， 提供可擴展和二次開(kāi)發(fā)的硬件和軟件平臺，包括KEBA、貝加萊、倍福、國內的固G科技、英威騰、雷賽智能等。

人形機器人主要參與者公開(kāi)信息不多，我們尚不了解其采用的控制器方案，未來(lái)將持續關(guān)注相關(guān)信息。供應鏈方面，目 前人形機器人生產(chǎn)規模較小，未來(lái)進(jìn)入量產(chǎn)階段后，控制器將采用自產(chǎn)或外購定制尚不明朗，有待持續追蹤。

現階段機器人控制器類(lèi)型及特點(diǎn)

PLC

系統簡(jiǎn)單、可靠性G、體積小、環(huán)境適應性強，但不支持先進(jìn)復 雜的算法，不滿(mǎn)足多軸聯(lián)動(dòng)等復雜運動(dòng)軌跡

PC-Based

系統通用性強、可拓展性強，能滿(mǎn)足復雜運動(dòng)算法要求，抗干擾 能力強、開(kāi)放性強，可進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)和編程（語(yǔ)言除了傳統PLC 語(yǔ)言，還包括C++、Basic等語(yǔ)言）

專(zhuān)用控制

集成度G，性能穩定，滿(mǎn)足某個(gè)特定行業(yè)使用（早期用于機床L 域，后來(lái)在機械、工業(yè)機器人L域大范圍使用），價(jià)值較G