在實(shí)現機器人智能導航中，SLAM發(fā)揮了重要作用，可幫助機器人實(shí)現地圖構建與即時(shí)定位，但僅有SLAM是還不夠的，還需要加入路徑規劃和運動(dòng)控制。在SLAM技術(shù)幫助機器人確定自身定位和構建地圖之后，進(jìn)行一個(gè)叫做目標點(diǎn)導航的能力。通俗的說(shuō)，就是規劃一條從A點(diǎn)到B點(diǎn)的路徑出來(lái)，然后讓機器人移動(dòng)過(guò)去。

運動(dòng)規劃是一個(gè)很大的概念，從機械臂的運動(dòng)、飛行器的飛行，到掃地機的清掃，機器人的移動(dòng)，其實(shí)這些都是屬于運動(dòng)規劃的范疇。

SLAM+路徑規劃和運動(dòng)控制=機器人智能導航

運動(dòng)規劃有全局路徑規劃和局部路徑規劃之分，全局路徑規劃是上層的運動(dòng)規劃邏輯，它按照機器人預先記錄的環(huán)境地圖并結合機器人當前位姿以及任務(wù)目標點(diǎn)的位置，在地圖上找到前往目標點(diǎn)快捷的路徑。

局部路徑規劃是指當環(huán)境出現變化或者上層規劃的路徑不利于機器人實(shí)際行走的時(shí)候（比如機器人在行走的過(guò)程中遇到障礙物），局部路徑規劃將做出微調。

與全局路徑規劃有所區別的是，局部路徑規劃可能并不知道機器人終要去哪，但是對于機器人怎么繞開(kāi)眼前的障礙物特別在行。

這兩個(gè)層次的規劃模塊協(xié)同工作，機器人就可以很好的實(shí)現從A點(diǎn)到B點(diǎn)的智能移動(dòng)了。

實(shí)際上，SLAM算法本身只是完成了機器人的定位和地圖構建兩件事情，與我們說(shuō)的導航定位并不是完全等價(jià)的。這里的導航，其實(shí)是SLAM算法做不了的。它在業(yè)內叫做運動(dòng)規劃(Motion Planning)。