速度傳感器用來(lái)檢測機器人運動(dòng)速度，包括身體移動(dòng)速度和各關(guān)節轉動(dòng)速度 等。在用交直流伺服電機作為機器人驅動(dòng)元件時(shí)，早期一般采用測速發(fā)電機作為 速度的檢測器。它與電動(dòng)機同軸，電動(dòng)機轉速不同時(shí)，輸出的電壓值也不同，其電 壓值就是轉動(dòng)速度。測速發(fā)電機要求輸出電壓與轉速間保持線(xiàn)性關(guān)系，并要求輸 出電壓陡度大，時(shí)間及溫度穩定性好。測速發(fā)電機一般可分為直流式和交流式兩種。直流式測速機的勵磁方式可分為他勵式和永磁式兩種，電樞結構有帶槽的、空心的、盤(pán)式印刷電路等形式，其中帶槽式Z為常用。

如圖4-1-5所示，直流測速發(fā)電機的定子是永久磁鐵，轉子是線(xiàn)圈繞組。它的 原理和永久磁鐵的直流發(fā)電機相同，轉子產(chǎn)生的電壓通過(guò)換向器和電刷以直流電 壓的形式輸出，可以測量0～10000r/min 量J的旋轉速度，線(xiàn)性度為0 . 1 % 。 此 外，停機時(shí)不易產(chǎn)生殘留電壓，因此，它Z適宜作速度傳感器。但是電刷部分是機械接觸，需要注意維修，另外，換向器在切換時(shí)產(chǎn)生脈動(dòng)電壓，使測量精度降低。因 此，現在亦有用無(wú)刷直流測速發(fā)電機。

永久磁鐵式交流測速發(fā)電機的構造和直流測速發(fā)電機恰好相反，它在轉子上 安裝多磁極永久磁鐵，定子線(xiàn)圈輸出與旋轉速度成正比的交流電壓。隨著(zhù)計算機 微電子技術(shù)的進(jìn)步，現在一般不再專(zhuān)門(mén)使用測速發(fā)電機來(lái)測量轉速，而是通過(guò)對位 移進(jìn)行微分計算來(lái)獲得速度值。如利用光電碼盤(pán)測量角位移時(shí)，在單位時(shí)間內的 脈沖數即為速度。