技術(shù)參數是機器人制造商在產(chǎn)品供貨時(shí)所提供的技術(shù)數據。不同的機器人其技術(shù)參數不 一樣，而且各廠(chǎng)商所提供的技術(shù)參數項目和用戶(hù)的要求也不完全一樣。但是，機器人的主要 技術(shù)參數一般都應有：自由度、定位精度和重復定位精度、工作范圍、Z大工作速度、承載 能力等。

(1)自由度

自由度是指機器人所具有的d立坐標軸運動(dòng)的數目，不包括手爪(末端操作器)的開(kāi)合 自由度。在三維空間中描述一個(gè)物體的位姿需要6個(gè)自由度。但是，機器人的自由度是根據 其用途而設計的，可能少于6個(gè)自由度，也可能多于6個(gè)自由度。例如，A4020 型裝配機器 人具有4個(gè)自由度，可以在印制電路板上接插電子器件；PUMA562 型機器人具有6自由 度，可以進(jìn)行復雜空間曲面的弧焊作業(yè)。從運動(dòng)學(xué)的觀(guān)點(diǎn)看，在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多 余自由度的機器人，就叫作冗余自由度機器人，亦可簡(jiǎn)稱(chēng)冗余度機器人。例如 PUMA562 機器人去執行印制電路板上接插電子器件的作業(yè)時(shí)，就成為冗余度機器人。利用冗余的自由 度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。人的手臂(大臂，小臂，手腕) 共有7個(gè)自由度，所以工作起來(lái)很靈巧，手部可回避障礙物從不同方向到達同一個(gè)目的點(diǎn)。 大多數機器人從總體上看是個(gè)開(kāi)鏈機構，但其中可能包含有局部閉環(huán)機構。閉環(huán)機構可 提高剛性，但限制了關(guān)節的活動(dòng)范圍，因而會(huì )使工作空間減小。

(2)定位精度和重復定位精度

機器人精度包括定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實(shí)際到達位置與目 標位置的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標 準偏差這個(gè)統計量來(lái)表示。它是衡量一系列誤差值的密集度，即重復度。

機器人操作臂的定位精度是根據使用要求確定的，而機器人操作臂本身所能達到的定位 精度，取決于定位方式、運動(dòng)速度、控制方式、臂部剛度、驅動(dòng)方式、緩沖方法等因素。

工藝過(guò)程的不同，對機器人操作臂重復定位精度的要求也不同。

當機器人操作臂達到所要求的定位精度有困難時(shí)，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦 法，即機器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進(jìn)行粗定位，然后利用工、夾具的夾 緊動(dòng)作實(shí)現工件的Z后定位。這種辦法既能保證工藝要求，又可降低機器人操作臂的 定位要求。