智能安防巡檢機器人是一種主要用于巡邏、放哨、防盜、防火等的多功能機器人。Z早的保安 機器人是美國Denning 公司設計的Denning Sentry 。2008 年，北京奧運會(huì )也使用了加拿 大的安德魯斯F6A 型保安機器人，它是目前世界上Z先進(jìn)的保安機器人之一，它可以用 于各種復雜地形的排爆。 F6A 具有出眾的爬坡和爬樓能力，能靈活地抓起形狀各異、不 同擺放位置和方位的嫌疑物品，也可以遠距離和連續地銷(xiāo)毀爆炸物品。它還配了可遙控 的彩色攝像機，可以128倍放大和確保觀(guān)察無(wú)死角。此外，它可以抓起重達80kg 的爆炸物，做出各種人性化的動(dòng)作，并且能與人交談。

美國Z新開(kāi)發(fā)的保安機器人 Rovio 可以幫助經(jīng)常外出又不放心家中物品的人。 Rovio 采用三輪和GPS 系統，用戶(hù)可以設定幾個(gè)點(diǎn)，它就會(huì )在家中來(lái)回地巡邏，如圖4.1(a) 所示。Rovio 裝有攝像頭和麥克風(fēng)用于探查房屋內的情況，除此之外，它還安裝有 LED 燈，以便夜晚能更清晰地看清周?chē)�環(huán)境。由于攝像頭安裝在可伸縮的機械手上，所以屋 主可以控制攝像頭從前后左右不同的角度進(jìn)行觀(guān)察。 Rovio 通過(guò) WiFi 聯(lián)網(wǎng)，屋主使用手 機或者計算機即可遠程遙控。日本一家公司Z近開(kāi)發(fā)了一款保安機器人，它裝有新型傳 感器，可以自動(dòng)地發(fā)射網(wǎng)狀物將竊賊套住，并將現場(chǎng)的圖像發(fā)到主人的手機上，如 圖4 . 1(b) 和圖4. 1(c) 所示。在美國新澤西州的一家公司里， 一臺SR2 型室內保安機器 人每天都會(huì )在公司大樓內狹窄的過(guò)道中巡邏。它是一臺小車(chē)式機器人，只要發(fā)現有煙霧 或距其30m 以?xún)扔行腥�，它就�?huì )向指揮中心的值班人員發(fā)出警報。 SR2 型室內保安機器 人是Cybermotion 公司為滿(mǎn)足美軍后勤部門(mén)的迫切需求而研制的。其改進(jìn)型是 MDARS-I 機器人，MDARS-I 的Z低速度為3km/h, 一次充電后可連續地工作8小時(shí)，它 可以在360°的范圍內發(fā)現10m 遠的物體。該機器人裝有入侵者探測用微波雷達、熱成像 儀、音響傳感器、攝像機、紅外照明器、旋轉及傾斜平臺，它還有超聲波傳感器、導航傳感 器、無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)絡(luò )轉接器等。當工作人員下班后，該機器人仍然可以在倉庫內巡邏。此 外，它還可以確定所存物品的狀況及位置，發(fā)現問(wèn)題及時(shí)發(fā)出警報。

美國機器人系統技術(shù)公司正在研制一種室外型保安機器人 MDARS-E, 如圖4 . 1(d) 所示。該機器人可以識別和繞過(guò)障礙物，若繞不過(guò)去就會(huì )停下來(lái)通知控制站用戶(hù)。它配 有立體攝像機、紅外攝像機、多普勒雷達、激光掃描儀、超聲波傳感器、微波及光纜通信網(wǎng) 絡(luò )、視頻標簽閱讀器、導航傳感器(差分GPS 系統、陀螺儀、傾斜儀、4輪編碼器及駕駛定 位傳感器)等。MDARS-E 在值班時(shí)可以自主地進(jìn)行監視，發(fā)現入侵者或異常情況時(shí)，視 頻鏈路自動(dòng)啟動(dòng)，機器人控制器會(huì )記錄下音響并進(jìn)行視頻警報，保安人員可以在遠處觀(guān) 察現場(chǎng)的情況，或與入侵者對話(huà)。

1993年初，美國發(fā)生了韋科莊園邪教案。為了弄清楚教徒們的活動(dòng)，美國聯(lián)邦調查 局使用了3臺STV 機器人和 AndrosVA 型機器人及 Andros MarkVIA 型機器人。其 中 ，STV 機器人是一種采用無(wú)線(xiàn)電及光纜通信的6輪遙控車(chē)。遙控車(chē)上有一個(gè)可以升高 到4 . 5m 的支架，上面裝備有彩色立體攝像機、晝用瞄準具、微光夜視瞄具、雙耳音頻探測 器、化學(xué)探測器、衛星定位系統、目標跟蹤用的前視紅外傳感器等。該車(chē)僅需一名操作人 員，遙控距離達10km 。在那次行動(dòng)中，操作人員遙控機器人行駛到距韋科莊園500多米 的地方停下來(lái)，升起車(chē)上的支架，利用攝像機和紅外探測器向莊園窺探，聯(lián)邦調查局的官 員們圍著(zhù)顯示屏觀(guān)察傳感器發(fā)回的圖像，就把莊園屋里的活動(dòng)看得一清二楚了。

美國的一家公司正在研制一種多用途保安機器人MPR-800, 它可用于掃雷、滅火、核 生化污染清除等多項危險工作，如圖4.1(e) 所示。以色列的保安機器人也非常先進(jìn)，除 了可以檢查恐怖襲擊者外，還可以保障飛機跑道的安全，如圖4.1(f)所示。俄羅斯研制 的D一個(gè)保安機器人已于2007年6月開(kāi)始正式在彼爾姆市街頭巡邏，該保安機器人質(zhì) 量為250kg, 身高180cm, 配備有5臺照相機和供路人使用的求助按鈕。并且它還會(huì )發(fā)出 一些簡(jiǎn)單的指令，例如勸誡人們不要在街上酗酒滋事等。此外，我國東莞理工學(xué)院的大 學(xué)生也設計了一個(gè)保安巡邏機器人，如圖4.1(g) 所示。它以太陽(yáng)能為主，電動(dòng)小車(chē)為載 體，采用多種高性能傳感器自動(dòng)地檢測障礙物和完成自動(dòng)值守、報警等各種保安任務(wù)。 它能在校園和小區及其他環(huán)境下完成巡邏監控，或者與固定監控設備組成一個(gè)嚴密的監 控網(wǎng)絡(luò )。

2020年后，多模態(tài)感知、模型預測控制（MPC）算法等關(guān)鍵技術(shù)突破顯著(zhù)提升機器人能力‌ 。例如，絕影X30四足機器人通過(guò)“智巡系統”實(shí)現變電站全流程自主巡檢，準確性超95%‌ ；深圳某數據中心機器人精密操作準確率達98.7%‌ 。2025年，人形機器人招聘需求激增409%，安防行業(yè)加速向技術(shù)密集型轉型‌ 。當前應用已覆蓋電力巡檢‌ 、�；�品泄漏響應‌ 、三維聯(lián)動(dòng)巡邏‌ 等復雜場(chǎng)景，形成“人機互補”的新型生產(chǎn)力模式‌ 。