移動(dòng)機器人輪子類(lèi)型的選擇與輪子裝配或輪子幾何特征的選擇緊密相關(guān)。移動(dòng)機器人的設計者在設計輪式機器人的運動(dòng)機構時(shí)，需要同時(shí)考慮這兩個(gè)問(wèn)題。為何輪子的類(lèi)型和輪子的幾何特征如此重要?因為機器人的三個(gè)基本特征受這些選擇所支配：機動(dòng)性、可控性和穩定性。

汽車(chē)大都為高度標準化的環(huán)境(道路網(wǎng))而設計，與其不同的是，移動(dòng)機器人則是 為應用在種類(lèi)繁多的環(huán)境而設計。汽車(chē)全部共享相同的輪子結構，因為在設計空間 中存在一個(gè)區域，使得它們對標準化環(huán)境(鋪好的公路)的機動(dòng)性、可控性和穩定性Z大�？墒�，不同的移動(dòng)機器人面臨各種不同環(huán)境，沒(méi)有單d一個(gè)輪子結構可以使這些 品質(zhì)Z大化。所以，你會(huì )看到移動(dòng)機器人的輪子結構種類(lèi)繁多。實(shí)際上，除了為道路 系統設計的移動(dòng)機器人外，很少機器人使用汽車(chē)的Ackerman 輪子結構，因為它的機 動(dòng)性較差。

表2.1給出了輪子結構的概貌，按輪子數目排序。表中描述了特殊輪子類(lèi)型的選擇和機器人底盤(pán)上它們的幾何結構這兩個(gè)方面。我們注意到，所示的某些輪子結構在移動(dòng)機器人的應用中很少用到。例如，兩輪自行車(chē)裝配，其機動(dòng)性中等，可控性 差。再像單腿跳躍機，它根本不能靜止地站著(zhù)。不過(guò)，表中提供了在運動(dòng)機器人設計 中可能用到的許多種類(lèi)輪子結構的說(shuō)明。

表2.1中種類(lèi)的數目是很多的。不過(guò)，這里列出了重要的趨向和分組，它可幫助 理解各結構的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)。下面，根據以前確認的三個(gè)問(wèn)題：穩定性、機動(dòng)性和可控性，我們來(lái)確認一下某些關(guān)鍵性的折衷。

令人驚奇的是，靜態(tài)穩定所要求的Z小輪子數目是2個(gè)。如上所述，如果質(zhì)心在輪軸下面， 一個(gè)兩輪差動(dòng)驅動(dòng)的機器人可以實(shí)現靜態(tài)穩定。 Cye 就是使用這種輪子 結構的商業(yè)移動(dòng)機器人(圖2.27)。