Centauro[11]是德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復合的移動(dòng)操作機器人(如圖5(a)(b))。Centauro整體采用與半人馬相似的構型，頭部配備一個(gè)3維激光雷達，實(shí)現對環(huán)境的三維建zhon圖和感知；頭部下端四周配置3個(gè)廣角相機用于實(shí)時(shí)監控各部分的運動(dòng)狀態(tài)；頸部配備一臺kinect相機用于對抓取目標物體的識別和姿態(tài)估計；肩部配備兩個(gè)七自由度的機械臂和9自由度的機械手，可以完全模仿人體手臂的全部運動(dòng)，機械手腕部配備扭力傳感器和手部配備壓力傳感器，用于操作端的力反饋；行走機構由四個(gè)5自由的機械腿構成，可完成人體腿部運動(dòng)的模仿，每個(gè)腿部具有d立驅動(dòng)的主動(dòng)輪，可實(shí)現平整路面快速移動(dòng)和復雜路面的步態(tài)運動(dòng)，腿部運動(dòng)由基座的兩個(gè)RGB相機實(shí)時(shí)監控；控制單元由三個(gè)PC構成，分別負責基礎系統控制，視覺(jué)感知處理和GJ功能控制(多傳感器數據融合)。操作者可通過(guò)遠程操作平臺(如圖5(c))實(shí)時(shí)操作Cantauro完成各種復雜操作任務(wù)，通過(guò)簡(jiǎn)單設置，Centauro通過(guò)融合自身攜帶的多傳感器信息可實(shí)現自主移動(dòng)和抓取操作。Tobias Klamt[12]測試了Centauro在多種操作任務(wù)中的系統穩定性(如圖5(d))。