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張帆博士與Yiannis Demiris教授團隊提出高效的機器人學(xué)習抓取衣服方法

來(lái)源:CAAI認知系統與信息處理專(zhuān)委會(huì )      編輯:創(chuàng )澤      時(shí)間:2020/5/20      主題:其他   [加盟]

機器人可以為殘疾人或老年人的日常生活提供J大幫助,比如說(shuō)機器人輔助穿衣。當前的研究中通常人工的將衣服附在機器人末端執行器上,忽略機器人識別衣服抓取點(diǎn)并進(jìn)行抓取的過(guò)程,從而將問(wèn)題簡(jiǎn)化。

本文中我們利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò )學(xué)習衣服抓取點(diǎn)。深度學(xué)習通常需要大量數據,而采集真實(shí)環(huán)境數據過(guò)程J度耗費時(shí)間及人力。為解決上述問(wèn)題,本文主要開(kāi)展以下兩點(diǎn)研究:,我們借助仿真環(huán)境采集大量仿真數據,并輔以少量真實(shí)數據訓練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò );第二,本文提出一套機器人抓取衣服流程,該流程考慮了機器人末端6自由度(DOF)抓取位姿態(tài),以及機器人與衣服間的碰撞避免問(wèn)題。




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